教授の記事が読めるのはインターフェースだけ。
ヘリコプターの制御のための加速度センサ＋ジャイロセンサによる空中での姿勢角の推定方法。実際の制御コード、プロペラサイズによる制御性の比較等が紹介されている。
FPU内臓だと三角演算も高速に出来るらしく、マイクロマウスにはFPUが欲しい。

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電通代杯で見つかった不具合
最近まで256kbitのEEPROMに8バイト/10msで書き込んでいて、20秒区切りで2走行分のログを保存していたが、保存したいデータが増えた為に16バイト/10msに変更したところ、10秒間×2走行分になっていた。
そのため1周で19秒ほど掛かる電通大杯では、半周走ったところでログが切れていた。
本の記録時間に戻すにはメモリの容量アップのためにSDカードやFRAMに移行する必要があるが、気力と実装面積が無いので24FC512を注文する。