月別アーカイブ: 2019年8月

バッテリの固定


リポの固定を両面テープから変更してみる
以前に機材の固定に良くつかっていた[ひっつき虫]。微妙に接着性のあるベタつかない粘土みたいなやつ

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どうやって真っ直ぐ走れば

ぜんぜんわからない。私は雰囲気でマウスを直進させている。

横壁の値を直につかっての壁トレースってどの程度の人がやっているのだろう
串区間とか壁切れのタイミングの制御むずかしい

今はジャイロの値を元に真っ直ぐ(目標角0度)走らせながら、(ジャイロのみでPD)
・壁に近づいた場合に走る目標角度を壁から離れるように変更
・串区間では左右の壁切れが起きるタイミング(距離)の差ををつかって目標角度を変更
・片壁では、8mmくらいの前(過去または後ろというのか)の壁との距離が離れていたら、近づくように目標角度変更


ターン直前に進行角度が変化するのを防ぐために、直線の最後の半区間ぐらいは目標角度の増減の割合を減らしている

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やりたいのは壁と水平になるようにすることで、中心をはしるかどうかは二の次のはず

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墨出し


マウスの基準線を鉛筆から変更。FNDさんサンクス
途中で気づいたが柱どうしを繋ぐ斜めの線は不要な気がする

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9×9で極細が2本つかう

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西工大杯マイコンカーラリー2020西日本大会

7/28・29に西日本工業大学小倉キャンパスで行われた西日本大会に参加する
今回は土曜に記念講演が行われ、Basic,Advanceの設計の肝の話を聞くことができた

日曜の大会は午前中の4回走行のベストタイムによる予選と
午後の決勝という流れで行わた。
大会を通してではGR-Peach部門で完走がやはり盛り上がる。

さて、当方は決勝戦で無念のコースアウト。マシンにかまってなさ過ぎたか

楽しい大会を運営してくださった皆様、ありがとうございました。

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