壁センサ


覚え書きである。

初代
発光素子:SFH4550
受光素子:RPM-012PB
2代目
3代目
発光素子:LTE-209
受光素子:LTR-4206E

センサ角度
初代
前:1度
横:30度

2代目
前:9.5度
横:35度
これがキツかった。
進行方向に対しての車体角度が傾いていると前壁をうまく検出できなかったり
左右方向に車体がズレていると、斜め前の区間の前方の壁を横壁と誤検出したりと
ソフトの補正をだいぶ入れることとなった。

3代目
前:5度
横:30度
今のところ使っていて問題は無しと感じている

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