モータに電圧を何パターンかかけて、その時のエンコーダの回転数を取得
値を表にして、近似曲線をだして、逆起電力とモータとギヤの摩擦分を推定する

逆起電力定数は0.07[mV/rpm]位になっている(モータはMK06-4.5)