月別アーカイブ: 2021年2月

車体サイズ

車体サイズをトレンドと比較してみる

spangle v3 仕様
重量[g]:19.4
サイズ 長さx幅x高さ[mm] :62.5 x 38.5 x 24.5
動輪:4輪/直径13.6 幅3.5mm

重量が約5g重くて、全長が約3mm長いようで、次は
重量はベアリングのサイズと駆動軸の径を小さくして
全長はファンのサイズ小さくして、取り付け位置をセンターに寄せよう

ファンの位置がタイヤ軸より前にあるほどに、コース継ぎ目の段差を考慮すると吸引スカートの路面との距離を詰めれなくなるのも改善したい

リアのオーバーハングは短いほうが、スタート直後のターン用に加速距離を微々だけど稼げそう(といっても限度があるので、初手がターンの場合にはパラメータを別にしているのだろうか?)

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こつこつ


数年ぶりに斜め走行開始
スラロームのパラメータは横滑りを考慮していないスラロームシミュレータで作った物で、簡単な物でもこのくらいの速度な殆どど合うので便利

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ヨー制御

こつこつの続き
角速度のFF制御の定数はタイヤの汚れで大きく変わるようで、コースのコンディションや吸引でも変化があることが予想できた
ということでヨー方向の角速度制御を
PD+角加速度FF+角速度FFから
PID+角加速度FF+角速度FFに変更する

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こつこつ


大会参加はできないけれど作業を進める
・ターンの軌道
 横滑りを考慮していないターンシミュレータを作ってみたものの現実との差が大きく悩んでいた。試しに角加速する区間を長くして等角速度区間を短くしてみるとそこそこ合うように。ヨー加速時の誤差が大きいようだ。
先人の知恵(マイクロマウス調整法(僕向け) | taniho’s blog)をみると
円弧軌道で転回する角度は,転回する合計の角度の 1/3 で固定しています.(どうしても調整が難しい場合のみ変更)
へー。
・速度制御目標
 山の頂上にフラットになる区間を作っていたのを廃止。加速から減速に切り替わる時の遅延を気にして作っていたけど、その誤差は直線の最後の部分の定速度区間で吸収していた
 また、ターン直後から加速するのを少し待つようにする

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こつこつ

角速度のFF項について
目標角速度に応じて、左右のモータにかけるトルク差をFF項として入力している。
その比率は、2種類の角速度での実測値から目標値に比例して大きな値にしていたのだけど
その算出に使用した角速度のレンジを外れて、早くなるにつれ目標値より早い角速度で旋回するようだ
ある程度加速度が高い値からは一定の方が良さそう。
直進方向の速度も影響していそうに思うし、どうやってるのだろうか?

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