こつこつの続き
角速度のFF制御の定数はタイヤの汚れで大きく変わるようで、コースのコンディションや吸引でも変化があることが予想できた
ということでヨー方向の角速度制御を
PD+角加速度FF+角速度FFから
PID+角加速度FF+角速度FFに変更する