月別アーカイブ: 2021年6月

こつこつ

ターン毎のパラメータ格納を考える
ターン前オフセットとターン後オフセットと最大角速度と角加速度と速度とを構造体で宣言して、それを配列まとめてみる。x = Para[0][5]->AngVel; で呼び出す感じ

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直線走行時のヨーゲイン

タイヤに埃が着くと急に機体が振動的になる場合があったのでメモ
タイヤに埃がついたり、特に探索中の小さなRでは変則4輪の接地は不安定にった場合に、変則四輪のヨー減衰性?が下がることで完全な接地状態でのゲイン設定では走行中に機体が振動するようだ。
曲がりにくい変則4輪ということでハイゲインにしていたけれど、2輪状態で振動しない程度の値にすべきか?

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