やる事リストを潰していく
①180度回転したい場合に、まず90度回転して前壁で位置合わせし、その後にもう一度90度回転する処理(図3,4個目の分岐)の閾値を、迷路区間の左右中央より5mm程度ズレている場合に変更。乱発しなくなった。
②超信地旋回中は壁センサをOFFするようにした。
③探索走行中の速度制御D項を小さくするとタイヤに埃がついても震えなくなった