こつこつ(ログ保存方法変更)

吸引力が上がったので加速度を上げて最高速度を早くしたい。ところが、今のソフトではログの都合により2.5m/s以上の速度が設定できなかった。
8bitで1bit=0.1m/sで目標速度を保存していたのを、10bit割いて1bit=0.05m/sで保存することにした。これで5m/sまで保存できる。
ついでに、左右のタイヤの回転速度をそれぞれ8bitで保存していたのを、走行速度(左右タイヤの回転速度の合計)は目標速度との差分を8bitで保存して、左右のタイヤの回転差を8bitで保存することに

15m/ss加速はふらつきが酷い、まずは12m/ssが妥当な目標に感じる

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