Inside PIDream

約5年前にデザインした旧メインシャシ

電通大前にも関わらず無謀にメカを変更する

カメラによる高重心化で、さらに後輪の荷重が抜け易くなったので、
その抑制のためにホイルベースを10mm延長させる。

目的は路面を明るく照らすことであって、LED照明を作ることではないので、
これ以上の明るさを求めるなら、下手に試行錯誤するよりも
市販の光学的に調整されたフラッシュライトを分解して使うべきだろうな。
下手に試行錯誤してみる。

カメラ素子のダイナミックレンジの小ささを補うための照明の条件は、
画処理に使用するエリアに対して均一な光がカメラに戻ってくること。
環境光は基本的に均一にあるから、それが弱い場所で
照明でコースを照らした場合に明るさにムラがあると処理が面倒になる

これまで1WパワーＬＥＤを2個付けていたが
この光をカメラから見ると、カメラ中央部から左右に少し離れた所が一番明るく、さらに中央から離れると暗くなっていた
また、光の色の黄が強いことと、左右のＬＥＤで色と明るさに違いがあるのが不満だった。

神奈川大会にてCMAさんと、
「パワーＬＥＤ＋コリメータレンズよりも超高輝度の砲弾型ＬＥＤを並べたほうが効率良いのでは？」
といった話をしていたので、
日亜NSPW510HS-K1(170lm/Wの最新ＬＥＤ)を17個×2列で使ってみる
カメラから見ると、中央が一番明るくそこから離れるにつれて暗くなっている。
中央の３個×２列を取り払って中央からある程度の幅を均一な明るさにした。

・明るさは以前と変わらず、照射角が30°のため拡散しているよう
・光は白色で、個々の明るさや色ムラは目視では無さそう
・重量的は2g程度軽くなった
・工数が掛かったわりに、見た目がイマイチ

中央から離れるにつれて照明の明るさが必要になるので、
もしコース幅一杯を撮影しようとすると照明はかなり大掛かりになりそうだ

(失敗走行の映像。デモ走行では壁にぶつからずに走っている)

2012年に使用していた車線変更処理は
車線変更後暫くライントレースをしていなく
車線変更区間終了後65cmは次のマーカーを検知できない
そのせいでMCR神奈川では酷い目にもあった。
先の大会のように車線変更後の次のマーカーまでの距離を40cmに設定されると、普通には走れない。

ということで、車線変更処理を組みなおす

普通に操舵して普通にトレースを再開させるだけだが、
ライン途切れ検出が遅れた分だけ、
車線変更に使える距離が短いことが問題になる。
ぶつけずに走るためには、操舵角度を増やすことになるが、
操舵角度を増やしていくと、走行ラインの再現性が悪化してくる。
で、走行ラインの再現性を上げるために、走行速度を落とすことになる

車線変更出口で後輪が流れてくれると助かるが、
こういった後輪が流れて欲しい状況に限って、
どうあがいても後輪が破綻してくれない。

電通大杯までの残り1ヶ月で収束できるのか？

Y澤さん、おめでとうございます。

ウィングがどの程度のダウンフォースを発生させるかと尋ねられる。
ウィングを付けていた最大の理由は”げんかつぎ”であり、
また、”クロスライン後のフルブレーキで後輪が左右にスライドし難くなった”という実績はある
後輪がスライドし難くなった原因がウィングの重量あるのか、またはダウンフォースによるのかは掴んでいない。

さて、今回
＃ この際だから風速測定 ＃ おお、GreenFan2 の圧勝！：KeyTaccata’s FF Diary：So-netブログさんにて、GreenFan2の風速が測定されているのを見つけた。
ということで、ダウンフォースを実際に計ってみる。

①GreenFan2の1m前にてウィング単体の有り無しによる測定
GreenFan2設定4(2.9m/s) ウィング無し:0g ウィング有り:8g　
GreenFan2設定3(1.9m/s )ウィング無し:0g ウィング有り:4g　
4*(2.9/1.9)^2=9.32

②GreenFan2の1m前(ロボット中心)にてロボット＋ウィングの有り無しによる測定
GreenFan2設定4(2.9m/s) ウィング無し:0g ウィング有り:6g　
GreenFan2設定3(1.9m/s )ウィング無し:0g ウィング有り:3g
3*(2.9/1.9)^2=6.99

③GreenFan2の1m前(ウィング中心)にてロボット＋ウィングの有り無しによる後輪の荷重を測定
GreenFan2設定4(2.9m/s) ウィング無し:2g ウィング有り:7g　
GreenFan2設定3(1.9m/s )ウィング無し:1g ウィング有り:3g
②の結果と合わせるとウィング無しでも前輪がリフトしていることに？

このウィングは4m/s走行時に10g程度のダウンフォースが期待できそう

断面形状についてはRCmagazineの2012年11月号のp56～57の特集記事にて
流線型断面よりも板ウィングのほうが良さそうな結果が掲載されている

PSD素子を常に電源ＯＮで使っていた時に、
PSD素子が電流をインパルス状に消費して、
それが周辺回路へのノイズとなっていた
ノイズは操舵角検出用のポテンショメータ出力に影響を及ぼすことがあり
それ以降は操舵角検出にはローパスフィルタを入れている
インパルスノイズなので、移動平均ではイマイチで
n=3の中央値フィルタを組んでいた。
いまになって見返してみると、条件式が多くてコードが汚い。
ので、条件式を減らして綺麗になるように考えてみた。

char median_filter(char x,char y,char z)
{
　if ( (x-y) * (y-z) >=0 ){return y;}
　if ( (y-z) * (z-x) >=0 ){return z;}
　return x ;
}

条件式は減ったけど、掛け算が増えてるし。没

カメラ誘導にしてから、コースアウト率多くなり部品の破損も多くなった。
廃棄部品の削減と予備の補充のため、欠けた歯を補修してみる