1年前くらいにカンペ作って配っていたのを公開
PCBEで描いた基板をスイッチサイエンスPCBに出そうとすると
プレビューが画面でエラーが出て不安になることがある
(そのままでも、作れたけれど)
んで、そのエラーを回避する方法を紹介
①Gコードデータの編集。
.GBL,GBO,GBS,GML,GTL,GTO,GTSファイルを編集する
各ファイルをTxtエディタで開いて、先頭行の黄色箇所の[D02*]を削除して
こうする。
②外形データのファイル名
Webの技術情報にはGML,GKOのどっちの拡張子でも行けるように書いてあるが
.GKOだとエラーになる。そのため、拡張子は.GMLにする
こうする。
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メモ
孔データは、ホール出力で作成
久々の更新
・紀北杯に行ったり
・マウス全日本ハーフフレッシュマンで１位を取ったり
・JMCR近畿地区でデモ走行したり
・M科青柳花鳥杯に参加したり
してました。
ところで、
夏大会の結果で、Advanced Class車体部門の表彰者が違ってたり、センサバーレス部門 表彰者の順位が違ってたり、予選完走者にセンサバーレス部門が入ってなかったりする気がするのだが？
面白そうなGR-Peach画処理に向けて、積み本と積みボードを掘り起こす。
GR-Peachの寸法図がなかなか見つからない。たぶんコレなのだろう
ttp://www.core.co.jp/product/m2m/gr-peach/pdf/history/gr-peach_specification_e.pdf
入手できない2SC-310NMの代わり探し
http://akizukidenshi.com/download/ds/sunnic/SC-310NM_20140203.pdf
NTSCカメラならば
http://www.csun.co.jp/SHOP/2014091901.html
とかを使えば5V入力で動くので、12Vは準備しなくてもよさそう
10月23に出雲科学館で、第2回マイコンカーラリー大会in出雲科学館が行われた。
参加台数は30台ほど、
午前は2回のタイム測定、昼休みあけに1回のタイム測定を行い、ベストタイムで順位を競う。
大会の様子
皆様、お疲れ様でした。
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ロボスクエアで行われた九州地区大会に参加する。
結果は運よく準優勝。
楽しい大会ありがうございました
大会の様子
場所柄、見学も多い
お昼ごはん
福岡タワー周辺のイベントでありつく
・リポ交換
・電源電圧監視が不安定なの修正(ハード定数変更)
・斜め区間から45度ターンで復帰するときに
復帰に失敗する原因箇所コードコメントアウト
・斜め中90度ターンで、壁切れによる位置補正追加
・斜め直線中の短めの直線でも加減速制御するように変更
久々にコースを出して掃除して、
マシンを出して、充電しようしたら、充電器がLow Viltageエラー。
そして見る見るうちにリポが膨らむ。
なんでー？
最低限、後内輪がコースの外に出るのは避けたい
後内輪を外に出したくないのは
コーナの終盤でコース外に出ていた後内輪のタイヤが、コースに復帰する時
タイヤがコース端を乗り越えることで、車体を突き上げる振動が発生する
で、その突き上げの瞬間にタイヤの接地が崩れて、不規則な動きに繋がるように思う
(コーナの出口での、急で強烈なアンダーステアとか）
そのへんの思いがあり、
コーナ中は車体を外側にオフセットして走らせることに。
このオフセットはS時コーナ時よりも操舵角度が大きくなった場合に
その操舵角度に比例して増加させ、最大2cm程度で制限をかけている
今年の予定
10/15,16 マイクロマウス九州
10/22,23 MCR出雲
11/18~20 マイクロマウス全日本
GR-Peachボードを購入して、mbed登録のソースを読みながら情報収集したり
レギュレーションが緩和されて、コア部品以外は自由になれば良いな。
横須賀に会場を移したRMCRに参加してきた。
結果は、久々に予選一位通過するも、3回戦でコースアウト。
修行が足りんということか
開会式
ここで5年前に、カメラ誘導ロボットの挑戦が始まったと思うと感慨深い
そして、次の課題は何だろうかと考えてしまう
とっても盛り上がったGR-PEACH画像処理部門
楽しい時間を有難うございました。
junさんおめでとうございます
今回のコースは なかなか 走りにくい面白いレイアウトとなっていて
まさに横須賀大会という感じだった
久しぶりの福工へ
色々と他のコースを走らせて分かったが、微妙にグリップが低いっぽい。
その為かは分からないが、複合コーナでエラく滑るので複合コーナでのR判定条件を変更する。
速度切り替えタイミングが早まったことで、若干落ち着きを取り戻せた。
R600とR450では曲がれる速度が異なる。
車体性能の良い車ならば操舵角度に応じて速度を変更することで上手く対応できるようだが
無茶をしている車では、操舵角度が増えてから目標速度を変更しても間に合わない。
そこで、コーナ進入直後のGが掛かる前までの区間では前輪の横滑りは無い物とした場合に
コーナ進入時から操舵角度が任意の角度に到達するまでの走行距離はR毎に異なる事を利用して
操舵角度が小さい内に、そのコーナがR450である事を推定して目標速度を下げることが有効な手となる。
といっても、直線からのコーナへの進入時と、S時や複合コーナでの切り返し時では条件が異なるため、
それぞれの場合毎に判定条件を持つことになるし、どうしても判定ミスは発生する
結果、久しぶりに記録更新しての 走り収めとなった
試走日には行けないため、当日上手く走れば良いが。
ありがとうございました。