pidream

jmcr2008シーズン後半で使用した下り坂検出システム。
坂道頂上付近でセンサバーが車両に対して下がる事を利用する。
リミットスイッチがセンサバーの動きを阻害しないようにしている。
九州大会では誤検出に悩まされたが、そもそも下り坂を検出に優位性がでる全国大会では、コースの継ぎ目がしっかりと処理されているため問題は無いはず。（jmar2008全国では誤検出無しでした）

【関連】
・登り坂検出用リミットスイッチの導入時に気を付ける３つの点
・坂道検出

MCR関係の材料・部品の購入実績？のある店をまとめる。

嘉穂パーツセンター(http://www.kahoparts.co.jp/)
抵抗、LED、感光基板、アルミアングル等

スーパーラジコン博多店(http://www.super-rc.co.jp/)
RCサーボ、アルミネジ、シリコンケーブル、カーボン板

Digi-Key(http://dkc1.digikey.com/jp/digihome.html)
FET、ゲートドライバ、フォトインタラプタ等の入手困難な素子

オリジナルマインド(http://www.originalmind.co.jp/)
ミニチュアベアリング、真鍮歯車

レインボープロダクツ(http://www.originalmind.co.jp/)
プラ歯車

エリスショップ(http://www.elisshop.com/)
ロータリーエンコーダ（矩形派が出力されて、CPUに直接繋げるRE12D-100-201-1＠日本電産コパル電子株式会社)

Carbon-Goods.com(http://www.carbon-goods.com/)
ひろさか(http://www.hirosaka.jp/)
カーボン板

稲電機(http://www.inedenki.co.jp/)
ニカドバッテリ

ネジコム(http://www.e-nedzi.com/)
極低頭ネジ

特価市場.com（http://www.tokka-ichiba.com/）
超鋼ドリル、ストレートリーマ

JSTSHOP(http://shop.jst-mfg.com/)
コネクタ

ニッカル商工(http://www.nikkal.net/)
入手困難な型のアルミアングル

その他：秋月、RS、フタバ産業ONLINE-SHOP等

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・センサ基板パターン引き完了
・追加基板パターン一時完了（もう少し小さく）
・在庫部品の確認

文章になってないメモ
進捗状況
・メカ設計：終了
・コントローラデザイン：ほぼ決定
・ハードウェア：目標は決定済み、迅速にcpld環境をそろえる必要アリ
横須賀大会後から書き始めたメカ設計を終える。加工可能でしょうか？
時期モデルは少し話した仕様。現行モデルでは難があるが、良いメカならば行ける筈。
といっても、現行モデルを使ってテストモデルを作る（3月前期中まで）。ポートを探す。
digikeyに注文かけると思うので、連絡ください。
新型はロボット名を変える。漢字1文字。決定済み

todo
・センサ基板のパタン引き
・足りてない素子の発注
・センサ基板作成
・cpld環境の構築

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そもそも全国での最大の失敗は予選完走後にコースアウトしたこと。
そのせいで、強アンダーの原因が路面状況(埃)orパラメタのどちらに有るのかかが有耶無耶になり、心が折れた。が、コントローラ変更後、決勝トナメントはではグリップしていたためコントローラに問題があったのは確かか。
やはり、いかなる状況においてもコースアウトはしてはならない。目指せランサー。

・PC接続なしに設定できるパラメータの少なさ
全国大会では、試走や走行後にPCに接続して設定を変更することができない。トーナメントではロボット単体で、旋回性の設定ができないことに猛省した。

・π型センサの管理性

以上。
人はいつだって次回作こそが最高傑作のはず！

ベスト８賞を頂きました。ひとえに多くの支援をしてくださった皆さんのおかげです。ありがとうございました。

以下レポート。
・ブルーシートが外されコースが公開される。クランク４つ、車線変更2つ、10m程のメインストレートに、これまでにない大きなRが設置されていた。
・予選は、車体が暴れないであろう設定で走行させる。が、尋常じゃないアンダーが発生。なんじゃこりゃ。なんとか紙一重で完走する。18.77秒で予選９位通過。
・HMさんと中村先生が17秒台で完走。凄ぇ。
・心は折れたが、やる事はやっておく。ゲインが強すぎて、スリップしていると考え、コーナの旋回を九州大会に戻す。
・設定を下げ、決勝トーナメントに挑む、旋回性は少し回復したが、処理を見直した車線変更が全く駄目で暴れる。車線変更の後がクランクで助かった。
・運良くベスト８まで残り、中村先生と当たる。1秒以上の差は詰めれないが、それ以上離されないように設定を上限付近に上げスタート。離されたけれども、完走できたので良しとする。
・中村先生とTMCC会長さんの頭一つ速い両者による決勝戦。
・GTmicom_Uさんのロボットを見せていただく。メカ、ハード共に高次元のロボット。こういった物を造りたい。

運営、参戦、見学された全ての皆様おつかれさまでした。
そして、TMCC会長さんおめでとうございます。

福工で最終確認を行う。

・バッテリの放充電
・リセット対策の検証→今日もリセットの発生なし
・リセットが止まらない場合の最後の手段の実装
・ノートPCに軽量化のため外していたバッテリを戻す

・リムが欠けていたフォトインタラプタの交換
・1年間使い続けたスポンジタイヤの交換

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没ネタ：スポンジパイプの切断方法
時間がない・・ – アイディア日記で既に紹介されていた。

①パイプの中に適当大きさの軸（空になった半田ケース等）を入れる
②パイプに捩れにくい幅広のテープを一周巻きつける
③パイプを少しずつ回転させながら、テープに沿って金きりノコでスポンジを切断する

４日間の調節によって走りの滑らかさは良くなったが、タイムの向上は無し。

・芋ネジにネジ止め剤塗布→やっぱり緩む
・欠けていたギヤの交換
・リセット対策の検証→今日もリセットの発生なし
・バッテリ磨耗チェック→容量が10％程度減少していた。次シーズンは交換必須