pidream

・樹脂パーツ切り出し
・CPLD周辺部分若干進行
・メイン基板アートワーク若干進行

支援のもとメカの加工が進む。
形になっている部品だけでも仮組みして、モチベーションを上げる。

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1mm厚カーボン板の剥離が激しい。
カーボン板自体の強度は十分だが、
120番の紙やすりで外形を削ると、表面の繊維が剥れる。

同メーカの2mm厚品だと剥離は起きない。こういう物なのだろうか。

１．スーパーラジコンでピニオンギヤを購入

２．F-Shop!に発注
　・EPM7032SLC44-15
　・PLCCソケット
　・ＰＬＣＣ引抜工具

３．ストロベリー・リナックスに発注
　・ＰＬＤ－ＰＧＭキット

メイン基板の外形を描く。
面積は前モデルと同程度、乗せる回路は数割増し。

ToDo
・CPUボードCLK端子の座標計測
・CPLD開発環境構築

http://www.mcr.gr.jp/current/2008/oshirase2009.html
マシンの駆動により車体が沈下し、車検時より最低地上高が低くなりコースが破損という事例が競技中に確認されました。その為、競技規則の坂道の傾斜を「１０度以内」と改訂します。
水の泡か。

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追記
補助輪によりコースとの接触を防ぐことを検討する
同じ方法で地上高を下げることも可能だろう
08/11/09補助輪の付け方によってはレギュレーションで禁止となりました

レギュレーションの変更も進化圧

ということで、通信ケーブル再々製作

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テストモデルが一時完成したのでシェイクダウンを行う。
パフォーマンスも同程度、目に見える問題が解決したおかげで管理や調整が容易になりそうだ。

完了
・コーナ処理基盤
・車線変更進入部分処理

ToDo
・車線変更旋回部分＆脱出部分

デバグ中にギヤに巻き込まれる。

完了
・エッチング～レジスト塗布～切り出し～実装
・回路の動作確認

ToDo
・コーナ処理
・車線変更処理
・不要コードの削除

・通信ケーブルが手元から無くなったので新たに作る。
対基盤コネクタにしっかりとした固定は要らないので、ツメを切る。

・ギヤをシャフトに取り付ける
ロックタイトのキャップ部分が壊れた。中身の色も変色してきている。

・素子の在庫の確認
セキセラやチップ抵抗の在庫は沢山あるが、一回り小さい物を使いたい。

相補PWMを利用しだした当初から相補PWMが暴走する。
具体的にはPWMデューティー比の設定値と出力が反転する（PWM0%に設定→PWM100%が出力）ちなみに、その時のデットタイムの状態は忘却した。

発生条件（当方以外で暴走した話を聞かないため、たんなる設定ミスの可能性アリ）
ITU3_CNT(MOTER_OFFSET)を160ns程度に設定して、PWMデューティーを数%から0%を間を往復させる。

対処方法(経験的な対処法)
PWMデューティーの模範的な設定範囲
motor_ofset ～ motor_cycle/2
を
motor_ofset ～ motor_cycle/2-1
とする。
真のPWMデューティー0%からは離れるが、暴走するよりも良い。

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・追加基盤のパターンをインクジェットフィルムに印刷
・操舵部ギヤボックス及びギヤを加工してもらう
・発注

ToDo
・素子の在庫の確認
・発注リストの作成
・ダウンロードケーブルの作成
・追加基盤エッチング
・ギヤをシャフトに取り付ける
・ギヤボックスの加工