Inside PIDream

九州地区大会のエキジビション走行に声を掛けて頂いた。
面白いコースレイアウトのためか予選１回目では完走率が低かったが、
予選2回目後には、なかなかの完走率になっていた。
さすが県大会を勝ち抜いた代表戦といったところ
予選１位から３位まで入った熊工チームのロボットの走行ラインが異様で、
ほぼ滑り角無しでコーナを旋回しているように見えた。

エキシビション走行は
会場が明るいため画処理のミスを心配していたが、意外に走った。
エンコーダに乗るノイズは、モータ電流が急激に変わるタイミングで発生するため、
たぶんモータの劣化による物だろうと推測する

三池工業高校で行われた福岡県大会にて、エキシビション走行をさせて頂く。
熊本県大会での立ち往生は、ハーフラインの誤検出→リカバリ処理→クロスライン誤検出→リカバリ処理がないため、マーカ検出後に1.2m以上走行したことでの異常停止だった。
影響範囲ができるだけ小さい感じに後手後手に修正したら、なんとなく動いた。

で、次の問題が発生。
走行速度が4.5m/s付近からエンコーダの値が暴れまくる。
夏の大会から使っているモータの電磁ノイズがでかくなったのか？メカ的な問題か？

八代工業高校で行われた熊本県大会に３年ぶりに行ってきた

地区大会規模の140人超の参加人数で、
完走率も高く、好タイムを出すチームも多い。
予選通過タイムが接近していたため、
決勝トーナメントも混戦になるかと思っていたが、
接戦で競り勝つ強さを見せた熊工のチームが上位を占める結果になった

光栄にもエキシビジョン走行の機会を頂く。
一般によるトーナメントでは調子よく走っていたのだけれど、
アドバンスで優勝したO君との対決では、
コース上で急停止してしまい完走できず。

戸畑工業にお邪魔させて頂く。
地区大会も近く、九州大会までも一ヶ月前ということで、
急速に完成度を上げている最中だった。

注視距離の変更と、島根にて調整したクランクの確認を行う。

マブチモータAWD仕様の車体はクランクで曲がりにくかったのだが、
クランクでの急ハンドル時に前輪の荷重が足りてないことが原因っぽい。
マクソンRWDとは違って、後輪だけで荷重移動を完了させるにはモータのパワーが不足しているようだ。
前輪の内輪にもブレーキを少しかけると横滑りが改善され、綺麗な軌道で走るようになった。

前回のピニオンギヤ評価で良い感じだったレインボープロダクツ社のピニオンギヤを追加で8個購入する。
4個確認して全て合格。素晴らしい。

早速、ロボットに取り付けてみると、
ノイズの小さい良い駆動音に変化した。

k先生からの紹介で、出雲科学館で行われた走行会に参加させて頂く。
二日間渡り、中国地区の先生や生徒さんと共に調整しまくってきた。

先日のカメラの注視点の変更は特に問題無さそうで、
トレースもマーカ検知の誤作動なく、
クランクと車線変更を重点的に調整する。

いつもと違う場所で色々な人と話ができると、
新たなネタや刺激を貰うことが出来て楽しい

面白い走行会でした、ありがとうございました。

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当然、出雲大社にもお参りしてきた。

遷宮と、 縁結びによる大賑わいのため、
交通手段や宿泊施設はほぼ満員で、手配が大変だった。