
clockとFFの確認が早く終わったので、本題のモータ駆動回路に移る。
06年に使用したメイン基板を再利用して駆動回路@CPLDの動作確認を行った。
ゲートドライバへの信号線の結線間違いに気付くのに時間が掛かったが、今朝、動作を確認した。
CPLDに書き込んだ回路はコチラ
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・GCLRnに信号を入力しても、自動的にFFがリセットされるわけではないようだ。→GNDに落とす。
・OE1/2→GNDに落として動作確認。
EPM7032Sデザインルールを調べたのでまとめる。
・VCCとGNDは全て接続する
・使用していないI/OピンをPin-Out Fileでしらべると”RESERVED”になっている→何処にも接続してはならない
・入力専用ピン→使わないなら、GNDに落とす
・Jtag関連(TDO)はoutput端子→何処にも接続しない
・Jtag関連(TMS,TDI,TCK)はinput端子
・TMS,TDIはTCKの立ち上がりで読み込まれる→TCKはGND
・JTAGのステートマシーンが動作しだしても、TMS=1ならIdle状態に戻る→TMSはVCC
・グローバルクロック→そのままクロックを繋ぐ
・グローバルリセット(LOWレベルでFFをリセット)→プルアップ処理
・出力イネーブル専用ピン(Lowレベルで動作)→GND
・Jtag書き込み中の端子は50kΩでプルアップされる。
質問
・上ではJtag関連端子を処理しようとしていますが、Jtagピンを開放のまま(or TCKだけGND)にすることにより、使用上問題は発生するのでしょうか?
参照
Pin-Out File
JTAG のテクニカルガイド:http://www.xjtag.com/jp/support-jtag/jtag-technical-guide.php
アルテラ・デバイスの使用上の注意:http://www.altera.co.jp/literature/ds/dsoprq_j.pdf

CPLD周辺回路を仕上げ書き込みの確認をした。
途中でJtagの結線ミスによりツマズク。原因は、だいぶ以前に書いた結線図。
作業前に以前の作業内容のチェックが必要である。
・Quartus II Web Editionのライセンス再取得
・次は、クロック信号を使ってLED点滅をする

・樹脂パーツ切り出し
・CPLD周辺部分若干進行
・メイン基板アートワーク若干進行

次はCPLD周辺部分
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メイン基板のアートワークを進める。

支援のもとメカの加工が進む。
形になっている部品だけでも仮組みして、モチベーションを上げる。
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1mm厚カーボン板の剥離が激しい。
カーボン板自体の強度は十分だが、
120番の紙やすりで外形を削ると、表面の繊維が剥れる。
同メーカの2mm厚品だと剥離は起きない。こういう物なのだろうか。
1.スーパーラジコンでピニオンギヤを購入
2.F-Shop!に発注
・EPM7032SLC44-15
・PLCCソケット
・PLCC引抜工具
3.ストロベリー・リナックスに発注
・PLD-PGMキット

メイン基板の外形を描く。
面積は前モデルと同程度、乗せる回路は数割増し。
ToDo
・CPUボードCLK端子の座標計測
・CPLD開発環境構築
http://www.mcr.gr.jp/current/2008/oshirase2009.html
マシンの駆動により車体が沈下し、車検時より最低地上高が低くなりコースが破損という事例が競技中に確認されました。その為、競技規則の坂道の傾斜を「10度以内」と改訂します。
水の泡か。
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追記
補助輪によりコースとの接触を防ぐことを検討する
同じ方法で地上高を下げることも可能だろう
08/11/09補助輪の付け方によってはレギュレーションで禁止となりました
レギュレーションの変更も進化圧

ということで、通信ケーブル再々製作
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テストモデルが一時完成したのでシェイクダウンを行う。
パフォーマンスも同程度、目に見える問題が解決したおかげで管理や調整が容易になりそうだ。
完了
・コーナ処理基盤
・車線変更進入部分処理
ToDo
・車線変更旋回部分&脱出部分