シミュレータを使ってターンパラメータの調整を開始する。
マイクロマウスの横滑り運動を参考にして、180度ターン後のX方向のズレを元にスリップ角を推定する。
この推定した値を用いて、他のターンのパラメータをシミュレータ上で決め、実際に走らせてみると、今回は2mm程度のズレで収まった。
荒調整として十二分に使えそう。
タイヤ交換
全日本に向けて、すり減ったタイヤと酷使してきたバッテリを交換する
ついでに、タイヤ径の再測定を行う。
具体的には、9区間分走る丁度良いパルス数をカットアンドトライで求めて、その値からタイヤ径を算出する。
再測定の結果、1年半前の測定結果から10%くらいずれていて影響範囲が大きそうである。
ついでに壁切れの補正距離もズレていた。こちらは壁切れの閾値計算を色々変えていっていた影響のようだ
壁情報の上書き
今まで壁情報は最新の検出結果に全て上書きしていたのを、
壁有りと判定済みの壁は上書き禁止にしてみる
同様に壁無しと判定済みの壁も上書き禁止にしたほうが良いのだろうか？
ターンの補正
180度ターンと、直線から斜めに入る135度のターンの補正を入れる
①でターン直前にターン方向と逆の壁との距離を測り、壁に近づき過ぎている場合にはターンの半径を大きくする。ここでは、外側の壁が無い場合もありえるので壁に近い場合のみを評価している
②今回補正の対象とする２つのターンは内側に壁があることが保証されているので、その壁との距離を測る。具体的には壁切れの20~25mm前の壁との距離を測る、内側に近づき過ぎている場合はターン半径を小さくし、内側から離れすぎている場合はターン半径を大きくする
ターン中の壁切れチェック
前壁がある場合に前壁との距離を合わせ、ターン中に壁切れを監視し、
ターン後に壁切れからの距離を評価して、
基準値よりも距離が長ければ、ターン後のオフセット距離を長くし、
基準値よりも距離が短かければ、ターン後のオフセット距離を短くする
これで、やっと↓のパターンの迷路をクリアできるようになった
超信地旋回の処理
180度一括で回転するようにして、回転後に左右壁が見えるまで後退するようにする。
さらに、袋小路では左右の壁との距離を測って、直後のターンでターン後のオフセット距離を変更する。
こつこつ
吸引ファンの厚みはあまりいらないらしいので薄くしたものを描いて発注する
連続ターンの横壁補正
探索中のターンの中で前壁補正が使えないパターンが苦手だったのが解決できた
まず①で、右ターンの直前に左壁との距離を測り、ターン後のオフセット距離を補正することでX方向のズレを補正する
次に②で、左ターンの直前に右壁との距離を測り、ターン後のオフセット距離を補正することでY方向のズレを補正する
串区間の制御
〇久々に串区間の制御を入れる
左右の壁切れ位置の差を測って、差が5mm以上差があるようなら、進行方向を3度ずらして30mm進む。
〇変則四輪では90度づつの超信地旋回はあまり適切ではないのでないか？タイヤの汚れ具合にによっては90度回転したときに車体の位置が前後左右に大きくズレることがある。
だとすれば、素直に1回で180度回転をして、その後に、左右センサで左右のずれを測定して、壁切れで前後位置のズレを測定して、次のターンのオフセット距離で補正したほうが良いように思う
〇直線の終わりの定速度走行区間
ターン前には一定速度で走る区間はどのくらいにすべきか？というか揺らぎはどの程度が？
最高速度から定加速度で減速していく作りなので、最高速度が速いほどに減速中の誤差の蓄積が厳しくなってしまう。
とりあえず2cm、または、最高速度で10ms進む距離(4m/sなら4cm)の長いほうに設定するが、
リアルタイムに位置と速度から加速度を更新したほうがよいのだろうか？