これまで、灰色線の上にセンサ配置することで、
ラインとの偏差とライン途切れの検出を行ってきたが
ハーフラインの検出漏れ（２０回に１回）から抜け出せない。

ギブアップ。

センサ部の中心にセンサーを追加する。
これで、検出漏れは殆ど起きなくなるはず。
誤検出については、練ったフェールセーフに任せる。