これまで、灰色線の上にセンサ配置することで、 ラインとの偏差とライン途切れの検出を行ってきたが ハーフラインの検出漏れ(20回に1回)から抜け出せない。
ギブアップ。
センサ部の中心にセンサーを追加する。 これで、検出漏れは殆ど起きなくなるはず。 誤検出については、練ったフェールセーフに任せる。