月別アーカイブ: 2015年6月

カメラユニット軽量化

150627
カメラユニットの基板を削って軽量化する。結果-0.2g。
正方形の外形から、レンズホルダと同じ形に削り込む。

同時に、カメラとの通信ケーブルの軽量化も検討してみた。
ココのケーブルはモータからの輻射ノイズ対策のためにシールドしていて重量がある。
軽量化のために、内部の線を細い物(AWG#36)にしてみるも撃沈。
千切れ易すぎて空中にフラフラしているケーブルには怖くて使えない。

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迷路拡張


壁を追加購入して迷路を一回り大きくする。

ついでに櫛区間の制御も考える
櫛区間の制御に左右の柱(壁)の途切れる時間差を使ってみる。
車体位置が左右にずれすぎていると離れている側の柱を検出できなくなり、補正が動かなくなるようだ。

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LED削減

150613
先のエントリで画処理に使用する範囲の見直しをしたので、それとLEDによる照射範囲を照らし合わせる。
上段の端のLEDは主に未使用の範囲を照らしていたようなので、取っ払う。
LED2個で、0.5gとDC/DC2時側で40mAのダイエットになった。

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180度ターン追加


最短走行時に180度ターンの動作を追加する。
ベースの精度が低いままの増築なので、さらに不安定に。

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