RMCR 2012」カテゴリーアーカイブ

札幌へ

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Y澤さん、おめでとうございます。

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ウィングはどの程度効くのか?

ウィングがどの程度のダウンフォースを発生させるかと尋ねられる。
ウィングを付けていた最大の理由は”げんかつぎ”であり、
また、”クロスライン後のフルブレーキで後輪が左右にスライドし難くなった”という実績はある
後輪がスライドし難くなった原因がウィングの重量あるのか、またはダウンフォースによるのかは掴んでいない。

さて、今回
# この際だから風速測定 # おお、GreenFan2 の圧勝!:KeyTaccata’s FF Diary:So-netブログさんにて、GreenFan2の風速が測定されているのを見つけた。
ということで、ダウンフォースを実際に計ってみる。

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①GreenFan2の1m前にてウィング単体の有り無しによる測定
GreenFan2設定4(2.9m/s) ウィング無し:0g ウィング有り:8g 
GreenFan2設定3(1.9m/s )ウィング無し:0g ウィング有り:4g 
4*(2.9/1.9)^2=9.32

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②GreenFan2の1m前(ロボット中心)にてロボット+ウィングの有り無しによる測定
GreenFan2設定4(2.9m/s) ウィング無し:0g ウィング有り:6g 
GreenFan2設定3(1.9m/s )ウィング無し:0g ウィング有り:3g
3*(2.9/1.9)^2=6.99

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③GreenFan2の1m前(ウィング中心)にてロボット+ウィングの有り無しによる後輪の荷重を測定
GreenFan2設定4(2.9m/s) ウィング無し:2g ウィング有り:7g 
GreenFan2設定3(1.9m/s )ウィング無し:1g ウィング有り:3g
②の結果と合わせるとウィング無しでも前輪がリフトしていることに?

このウィングは4m/s走行時に10g程度のダウンフォースが期待できそう

断面形状についてはRCmagazineの2012年11月号のp56~57の特集記事にて
流線型断面よりも板ウィングのほうが良さそうな結果が掲載されている

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メディアンフィルタを綺麗に実装できないか

PSD素子を常に電源ONで使っていた時に、
PSD素子が電流をインパルス状に消費して、
それが周辺回路へのノイズとなっていた
ノイズは操舵角検出用のポテンショメータ出力に影響を及ぼすことがあり
それ以降は操舵角検出にはローパスフィルタを入れている
インパルスノイズなので、移動平均ではイマイチで
n=3の中央値フィルタを組んでいた。
いまになって見返してみると、条件式が多くてコードが汚い。
ので、条件式を減らして綺麗になるように考えてみた。

char median_filter(char x,char y,char z)
{
 if ( (x-y) * (y-z) >=0 ){return y;}
 if ( (y-z) * (z-x) >=0 ){return z;}
 return x ;
}

条件式は減ったけど、掛け算が増えてるし。没

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にこいち

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カメラ誘導にしてから、コースアウト率多くなり部品の破損も多くなった。
廃棄部品の削減と予備の補充のため、欠けた歯を補修してみる

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熊本へ

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電通大杯に向けての調整のため、マイコンクラブにお邪魔させていただく。
地区大会デモや神奈川大会を通して現在のカメラ誘導の安定性は確認できたので、タイムを削る方向で検討を進める。

学生さんは最終調整期間のようで、ハードの改良やソフトの確認を行っていた。
大会まであと1ヶ月。ベストパフォーマンスを作り上げて欲しい

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MCR-VCを作ろう

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MCR in 神奈川 2012で発表した資料を公開
PDFダウンロード

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MCR in 神奈川

前日の試走日には、だいぶ遅刻。
コースには懐かしのダブルレーンチェンジが設定
他にも、
・下り坂直後のクランク
・クランクから次のクランクまでの区間が短い
・クランク脱出後直ぐにコーナ
といったロボットの強靭性を試すテンションの上がるレイアウト。
夕方からは技術交流会。ジャンキーな方々がネタを披露。
私も話をさせて頂く。(スライドは後で公開)
帰りの豪雨には本当に参った。

大会本番
コースが拡張され、さらに面白くなっている。
高難易度のため、1回目の走行ではBasicの完走は2台。
Advanceではゴール寸前で停止しながらもYukiさんが好タイムで完走。お見事。
一般部門。昨日の発表メンバーで完走者はKuroさんのみ。
2回目の走行でも完走率はあまりあがらず、当の本人も完走できず。
急遽、設定されたフリー走行時間のおかげで、3回目にやっと完走。
その後は、定刻までタイムアタックの流れになったので、
減速中に操舵が暴れる不具合の対策を行う。

競技結果は一般2位。しかし、junさんの本気走りに1秒離される。

十二分な試走時間と、それでもまだ攻略できない難コース。
楽しい時間をありがとうございました。
運営頂いた神奈川実行委員会の皆様に感謝します。

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エキジビション走行

県大会では学生とのエキジビション対決を、
地区大会ではエキシビショントーナメントの機会を頂く。
今年は共に無事完走。一般の部やカメラ誘導の紹介にもなっただろうか。
タイムは学生記録には0.5秒、神には1秒届かず。

運営や参加者のみなさんお疲れ様でした&ありがとうございました。

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マーカーの見つけ方

121027
クロスライン、ハーフライン等の見つけ方を考える。
初期は、図の3箇所の赤囲み範囲をY軸方向に差分して、
その差が閾値以上ならばマーカーがあると判断していた。
ただし、通常のトレース中には、中心のエリアの画素は同一の値になるため、ラインの有無を判断できなかった。

電通大杯以降は、LED照明により外乱をある程度抑制できることから、
あらかじめ固定の閾値を決めておいて、それと画素の値を比較して白色と黒色を判断していた。

RMCR後から5cm先を見るために、カメラ&LEDの角度を変更したため、
LED照明からの拡散反射光が不足して周辺光の影響を受けやすくなった。
比較的明るい場所で、かつ、坂の頂上や下り始めといった、さらにLED-路面の角度が浅くなる場所で誤検出がおきる。
熊本では坂の折り始めで車線変更モードに入ってしまい、派手にクラッシュした。

ということで、白黒判定用の閾値を動的に変えるようにしてみる。
具体的には図の2ライン上の全ての画素から最も暗い値を見つけて、
それを元に閾値を算出し、各画素の値が閾値よりも明るければ白とする。

基準算出用に使う2ラインは、条件として
1.LED照明にてムラなく照らせる範囲
周囲の暗い場所でLED照明の光にムラがあると、基準値が正しく決めれない。
周囲が明るい場所では、コース上の奥行き2cm、幅30cm程度の範囲では光は均一だと期待する

2.コース上での奥行き2cm以上の範囲
クロスラインやハーフラインの幅2cm以下の範囲で閾値を算出すると、
クロスラインに差し掛かった時に全ての画素が均一な値になり、閾値が決められない。

LED照明は
路面を同じ明るさで照らすためではなく、
最低限の明るさを保つためのもの
と考えたほうが良さそう

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MCR神奈川から申し込み書が来ない、メール届いてますか?

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こつこつ

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カメラ素子の基板を新調する。
元のカメラユニットはキャプチャアイの制御基板から不要な素子と取り除いて、使わない基板の箇所を鋸で切り取って使っていた。
見た目もすっきりして、元のユニットと比較して2g軽くなった。

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