神戸市立科学技術高等学校にて開催されたマイコンカーラリー技術交流会

大会の様子

コース清掃マシン。清掃用ローラは２自由度のリンクで固定され、良い感じに動く

画処理クラス決勝T

賞品とはっさく。
・前日試走は室温が狭く、タイヤグリップは期待できない状態。
・試しにバッテリをづっと使ってるニカドからづっと放置していたニッ水に変えるとタイムが伸びた
・当日は室温も上がり、タイヤのグリップは十分に
・グリップしすぎて、レーンチェンジの入り口側の柱に当たる→入りのオフセット走行を減らす＋進入速度アップで合わせる
・決勝Tで、予備のニカドに変えたらタイムが伸びた

みなさま。おつかれさまでした。

作ったけど、これを繋ぐモータドライブ基板Ver5と車体が無い。

ついでに回路も眺める。

GR-PEACHとモータドライブ基板Ver5を接続するとき、？。
まず、LED側
VCC=5Vだと、LEDのVf=1.7V付近で、RZのポートには3.3Vがかかる。
VCCはGR-PEACHの5Vピンから供給ならば、バッテリ電圧-0.4V程度。
バッテリ電圧が高いと、少しスペックを超えそう。
モータドライブ基板Ver5のLEDは青色とかVfが高い物に変えたい。
次にプッシュスイッチ
VCC(バッテリ電圧-0.4V)がRZのポートにかかる。
R13は未接続にして、GR-PEACH側の3.3VからのPUに変えたい。

トレースラインを検出するセンサについて、
センサで得た情報を何に使うかで制御方法を考える

①モータ制御量を決定する
　標準プログラムのアナログセンサみたいなヤツ
　センサから得たズレ量を、操舵モータに印加する電圧に変換する
　トレース制御のためには、センサからの情報はリアルタイムに更新される必要がある。

②モータ速度を決定する
　センサから得たズレ量から、操舵モータの速度目標値を決定する
　制御モータの速度制御は別のＦＢが行う
　これもリアルタイム性は必要。

③操舵角度を決定する
　センサから得たズレ量(とか)から、操舵角度目標値を決定する
　操舵モータの角度制御は別のＦＢが行う
　この辺から、センサからのデータの更新速度の重要性は、目標値の設定の正確さによって変わってくる。正確に目標値を設定できれば、センサからの情報は、あるていど離散的でもなんとかなる。
　Basicの構成はコレ？

④操舵計画を決定する
　センサから得たズレ量(とか)から時間/距離毎の操舵角度のシナリオをつくる。
　センサからの情報は、シナリオの修正に使用される。

件のライントレース制御は③の構成。これは、画処理マシンの作り始め頃に30fps以下のカメラでの滑らかなトレースするために使用していたのが続いている。当時の画処理マシンのトレンドだったのもある。
今の450fpsとかのカメラでは①の構成でも行けそうだし、他の画処理マシンではその構成も普通のようだ。
NTFCカメラでのトレースしようとすると、③以上の制御が必要になる。突き詰めて行って④が実現できれば楽しそうに思う。

劇的だった