春のルネサス大会に参加する。
今回は写真をとる余裕が無し。

予選はCMA-さんに追いつけそうにないと思っていたら、junさんはさらに速かった。
色々とマシンの設定を見直すもタイムが伸びず、お手上げ。

決勝トーナメントはベスト８でコース選択運のみで0.01秒差で競り勝つも、
その後はクランクが曲がれなくなり、そこまで。

追いつくには、全面的に見直しが必要そうである。

大会を運営してくださったルネサスの皆様や参加者の皆様。
楽しい時間をありがとうございました。

バンパーの材質を変更する。
これまでの発泡スチロール製は経験的に2～3回ぶつかると壊れてしまう。そして今回は２回目で破壊。
ということで、CMA-さんから紹介頂いた発泡ポリプロピレン製に変えてみる。
重量は1.5g->3gと増えるが、信頼性というか故障時の手間を考えるとコッチが良さそうである。

直線走行時の目標速度が高くなるにつれ、クランクでの減速が怪しくなってきた。
ということで、現状の減速時のPWM設定は妥当かを見てみる。
ちなみに、これまでは電力を使いたくないのと後輪が滑ることを恐れて、前輪-50%&後輪-30%でやっていた。
まず、前輪だけで止めてみると減速が遅く、PWMを変えようと変化無し。タイヤは滑ってなさそうだが、前輪のモータパワーだけでは足りなさそう。
次に後輪も使ってとめる。短くとまれるが、逆転ブレーキを強くしていってもあまり変化なし。-90%位になるとタイヤの跳ねるような音？が気になる。この辺になると2Gの減速なのでこの辺がタイヤの限度なのだろう。

ということで、減速時の最大逆転ブレーキを、(後輪が滑るのが怖いのを考慮して)前輪-70%&後輪-50%にしてみる。

先の神戸の大会にて、どうしても駆動音が煩いという話をしていた時に
貰ったアドバイスに従い、駆動ギヤを歯車メーカの物に置き換えてみた。
歯幅が増える事による重量増は、穴を開けて若干に抑える(1.35g->1.72g)。

肝心の駆動音は、
良くなったような、変わらないような。