月別アーカイブ: 2007年8月

横須賀大会報告

昨年の横須賀レポートに触発されて、いつもお世話になっている先生に頼み共に横須賀大会に参加しました。以下、大会で流れ
○大会前日
・関東の電車の難しさに混乱しながらお昼頃に会場入り
・控え室に荷物を置いた後マックで昼食にハンバーガー3つ(値段が九州と違った)
・junさん、etsuさんに挨拶に行った後、コースを見に行く
・某所のコースを見た後なので、大会コースが良心的に見える
・試走開始、WaterSkipperが速い、車両の剛性には決着が付きそうにない
・大会の度に胃痛になるが、今回は特に酷く変な汗も止まらない(ハンバーガの食べすぎか)
・車庫居れ競技側でふじそんさんのロボットの動きが凄い
・念願のFRAGILEと共に試走チャンスを得たが、左レーンチェンジでコースアウト(今回唯一のコースアウト)、その時のFRAGILEの記録に詰めれない差を感じる
・調整を行い試走終了間際にFRAGILEの記録に挑戦、何とか詰めることができた
・技術交流会に参加するも体力&時間の都合から早期に会場を後に
・後輪のシリコンシートの張替え、バッテリの追い充電を終え就寝
○大会当日
・8時20分頃に会場入りするが既に控え室には多くの参加者が(流石)
・試走には1回チャレンジ、ストップウォッチを使って使っていなかったので自分の基準タイムが分からない
・試走時間が終了し、直線が減りコーナが増えた(これは嬉しい)
・予選走行1回目、試走時と同じパラメータで走行
・車庫入れ予選は人だかりで直接見えない、ビデオカメラの液晶越しに観戦
・予選走行2回目、パラメータを最大値近くまで引き上げて走行(一気に後輪が磨り減る)
・昼食にオニギリ2個
・間を見ながらミニマイコンカーの観戦、思いのほか良く走っていた
・決勝トーナメント、車線変更後のクランクでのコースアウトが目立つ
・ベスト4でインタビュー、滝田教授の絶妙な振りや先生の「教え子じゃ無い」
・一番当たりたくないWaterSkipper
・一番当たりたかったFRAGILE、最後なのでパラメータを最大にして走行、最後のクランク連まで競って先にゴールに飛び込む(やっと追いつけたかな)
・閉会式
・Tsubameさんと一緒に福岡に(関東の電車は難しい)
以上。
そして、
大会を運営して下さった滝田教授や事務局をはじめとするスタッフの方々、参加観戦された良きライバルの方々に感謝します。

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Portescap(16G88+R16)の雑感

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Project MCXさんで紹介されていたPortescapの16G88モータとR16ギヤヘッドを粗方使ってみたので雑感を記す。
マクソンRE16とGP16Aの組み合わせに比べ
◎軽い:20g程度
◎バックラッシュが小さい:操舵サーボに使用後も非常に小さい
○出力は同程度
×ギヤヘッドの出力軸が柔らかい:
操舵輪の軸に使っているステンレスねじや、センターピボットの軸に使っているポテンショメータの軸よりも先に曲がってしまった。(応急処置として出力軸をペンチで形を戻して使うことも出来た。)

バックラッシュの小ささから制御性は良いが、軸に対して垂直方向に圧力に弱いため、今回は使用を諦めた。

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MBEを使ってみる

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スタンレーのPSD素子を購入するまでの繋ぎに、GP2D12にコンパレータを追加することでデジタル出力にして使うことにした。
良い機会なのでMinimal Board Editorでパターン設計を行う。
・結線が半透明の塗りつぶしで表示されるので見やすい
・Undo機能が便利

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