月別アーカイブ: 2013年1月

センサバーが短すぎて車線変更が走れない


(失敗走行の映像。デモ走行では壁にぶつからずに走っている)

2012年に使用していた車線変更処理は
車線変更後暫くライントレースをしていなく
車線変更区間終了後65cmは次のマーカーを検知できない
そのせいでMCR神奈川では酷い目にもあった。
先の大会のように車線変更後の次のマーカーまでの距離を40cmに設定されると、普通には走れない。

ということで、車線変更処理を組みなおす

普通に操舵して普通にトレースを再開させるだけだが、
ライン途切れ検出が遅れた分だけ、
車線変更に使える距離が短いことが問題になる。
ぶつけずに走るためには、操舵角度を増やすことになるが、
操舵角度を増やしていくと、走行ラインの再現性が悪化してくる。
で、走行ラインの再現性を上げるために、走行速度を落とすことになる

車線変更出口で後輪が流れてくれると助かるが、
こういった後輪が流れて欲しい状況に限って、
どうあがいても後輪が破綻してくれない。

電通大杯までの残り1ヶ月で収束できるのか?

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札幌へ

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Y澤さん、おめでとうございます。

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ウィングはどの程度効くのか?

ウィングがどの程度のダウンフォースを発生させるかと尋ねられる。
ウィングを付けていた最大の理由は”げんかつぎ”であり、
また、”クロスライン後のフルブレーキで後輪が左右にスライドし難くなった”という実績はある
後輪がスライドし難くなった原因がウィングの重量あるのか、またはダウンフォースによるのかは掴んでいない。

さて、今回
# この際だから風速測定 # おお、GreenFan2 の圧勝!:KeyTaccata’s FF Diary:So-netブログさんにて、GreenFan2の風速が測定されているのを見つけた。
ということで、ダウンフォースを実際に計ってみる。

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①GreenFan2の1m前にてウィング単体の有り無しによる測定
GreenFan2設定4(2.9m/s) ウィング無し:0g ウィング有り:8g 
GreenFan2設定3(1.9m/s )ウィング無し:0g ウィング有り:4g 
4*(2.9/1.9)^2=9.32

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②GreenFan2の1m前(ロボット中心)にてロボット+ウィングの有り無しによる測定
GreenFan2設定4(2.9m/s) ウィング無し:0g ウィング有り:6g 
GreenFan2設定3(1.9m/s )ウィング無し:0g ウィング有り:3g
3*(2.9/1.9)^2=6.99

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③GreenFan2の1m前(ウィング中心)にてロボット+ウィングの有り無しによる後輪の荷重を測定
GreenFan2設定4(2.9m/s) ウィング無し:2g ウィング有り:7g 
GreenFan2設定3(1.9m/s )ウィング無し:1g ウィング有り:3g
②の結果と合わせるとウィング無しでも前輪がリフトしていることに?

このウィングは4m/s走行時に10g程度のダウンフォースが期待できそう

断面形状についてはRCmagazineの2012年11月号のp56~57の特集記事にて
流線型断面よりも板ウィングのほうが良さそうな結果が掲載されている

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サンプルブック

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12系列の抵抗とコンデンサでサンプルブックのような物を作る。
次は1005サイズで作ろう。

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