月: 2025年8月
ライントレーサーロボットキットTypeRをMATLABにつなぐ
ライントレーサーロボットキットTypeRをMATLABに繋いだ備忘録
このキットにはArduino Nanoの互換品が搭載されているが、MATLABのハードウェアセットアップから自動で認識されない。ボードとポート番号を手動でセットアップすると接続確認とテストファームの書き込みはできるが、その後の目的のファームをSimulinkから書きこむところでエラーになる。
互換品でも例えばArduino Megaの互換品では書き込みもできるため、何かしらオリジナルのArduinoとの差が原因かもしれない。問題の互換品とオリジナルのArduino NanoではUSBシリアルICがFDTIとCH340とで異なる点が問題なのかもしれない
そうはいってもArduino NANOは古い設計であるしMCUのパワーも低いため改めてオリジナルを購入するのは気が引ける。そこで最新のR4世代のボードに乗せ換えた。最新のArduino NANO R4はまだMATLABが対応していないためR4 minimaに入れ替えるとハードウェアセットアップから自動で認識して問題なく書き込むことができた。
次にぶつかった課題は今度はI2C接続のジャイロセンサが反応しないこと、調べるとこちらArduino UNO R4でI2Cモジュールが使えない！？原因と解決事例紹介の症状のようで、ジャイロをレベルシフタ付きのBNO055使用 9軸センサーフュージョンモジュールキットに交換することで対処した
2025年度マイクロマウス関西地区大会
大阪電気通信大学で開催された2025年度マイクロマウス関西地区大会は、出走台数が100台を超える大盛況で、非常に規模の大きな大会となりました。スタッフ、来賓、そして参加者の皆様、本当にお疲れ様でした。
前日の試走では、直線距離や最終速度が合わず、まともに走行できない状態に。原因を調査し、タイヤの滑りや電気的な不具合を疑いましたが、特に問題は見つからず。最終的には、走行モジュールとはまったく関係のない、迷路解法のダイクストラ法の処理内で一時的に使用していた変数をintで複数回宣言していたものを、初回のみshortで宣言するよう修正したところ、なぜか解決するという不思議な結果に…。
個人成績は優勝でした。16×16区画の課題の過去最大難易度と言われる今回のレイアウトは、4輪マシンが有利だったように思います。