MCR」カテゴリーアーカイブ

ひさしぶりに

整備した機体を走行させる
2個準備したネタはどちらも不発だけど、開発はいつだってそんなもの
普通に走行して満足していたら終盤に操作ミスでクラッシュ。カメラマシンで最も重要なカメラマウントを交換する羽目に…焦りながら修理して何か変だけど1回は乾燥できた。本番は無事走れるのだろうか

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モータ交換


交換して取り外したモータのブラシ。ブラシの全面が削れている。前に交換したのはこの時なので流石に使い過ぎたようだ。
標準モータの一番の旬はブラシのサイドのリムが削れて、ブラシとコミュテータが線で接触した状態だと思っている

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がさごそ

  • マイコンカーのソフトウェア開発環境が見当たらない。どうも古いノートPCにしか構築してなかったようだ。発掘したPCは起動に3回も失敗してしまい焦る。新しいPCに環境を移さねば
  • 起動したPCから機体にファームの書き込みはできた
  • 長い間使っている機体なので所々あやしいケーブルが…、切れかかっていたアース線と操舵角検出用ポテンショメータの線を交換する
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    ひさしぶりに


    勝ち逃げは許されない?または、枯れ木も山の賑わい?
    某イベントにお声かけいただいたので機体を整備する。呼ばれたからには、せめて完走はしないと面目が立たない。
    機体を箱から出して見ると、引っ越しの時に箱の中で暴れていたようで緩衝材も機体も所々壊れている
    エンコーダの取り付け部のアルミ部品は曲げ直して、樹脂パーツは呼びに変更して、
    曲がった後輪のシャフトは、形状の近い別のシャフトに置き換える

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    走行会in長崎総合科学大学


    長崎総合科学大学で行われた走行会に参加する。関東からの参加者もあり始終楽しい雰囲気のイベントとなった。
    眺めの良い部屋にレイアウトされたコースはイベントに向けて新たに作ったとのことで、グリップも良くほぼ全開で走らせることもできた。
    イベントを開催してくださったNiASのスタッフの皆さまに感謝いたします。

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    デバグ情報とか


     半年ぶりに機体に電源を入れても、どのような設定になっているかは覚えていないし、プログラムもどうなっているか覚えてない。当然、起動時のシリアルログが何を意味しているかも分からない。なので少し情報を書き足して分かるようにする。
     物理インターフェースも毎回ソフトを確認して操作を思い出しているのでマニュアルが欲しいところ

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    ニッケル水素電池の充電記録


    ↑代表的なニッケル水素電池の放電特性の実測値の記事があるトラ技

    ところで、元々バッテリの管理はしていかったのだけど、最近では充電の間隔が半年とかになっているので記憶のためにメモを残すことにする

    エネループプロ
    2021/7/21 室温26.5℃ 放電1.1A/8.8Vカット 充電1.6A,12.58V,2221mAh

    天豪①
    2021/7/22 室温26.5℃ 完全放電から 充電1.6A,11.6?V,1746mAhで手動停止

    天豪①
    2021/10/29 室温26.0℃ 完全放電(7.2V位)から 充電1.6A,11.76V,1708mAhで手動停止

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    2020マイコンカーラリー競技会&技術交流会in苫小牧


    苫小牧で行われた競技会&技術交流会に参加する。2年前のJMCR札幌モーターショー2018以来の北海道で、2年ぶりにお会いする人もあった。
    イベントは2日間にわたり競技会の他に技術紹介や車体を囲んでの交流会も実施された。
    色々な車体をじっくり見れる機会は少ないため貴重な時間だった。
    開場となった体育館は暖房が効いており夏用タイヤでもグリップするほど暖かく、ありがたい。

    当日話したスライドはこちら

    イベントを実施くださいました北海道地区の皆さまありがとうございました。毎年の開催を願います

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    第6回マイコンカーラリー技術交流会in科技研


    2/8(土)9(日)に行われた第6回マイコンカーラリー技術交流会in科技研に参加する
    恒例となったこの競技会は今回も近畿以外からの参加者もあり盛り上がった。
    競技でも全部門ともタイムが早く目を見張るものがある。

    イベントを開催下さった科技研の皆さまありがとうございました。

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    保守整備

    2019年某日。2005年モデルが、操舵モータのドライバFETの損傷と、操舵角検出用のポテンショメータのハーネス断線で帰ってきた。

    故障メカニズムはポテンショメータの一部のハーネスが断線して隣の線とショート。そこに電流が流れてロジック系の電圧がDrop。低電圧によりモータドライバの回路が誤動作してモータドライバのHブリッジが貫通して破壊ってところだろうか?
    まずは、ポテンショメータのハーネスを作り直して故障したFETを取り外してから、各部の電圧と波形をチェック。
    問題なさそうなのでFETを貼り直して、ステアリングモータの動作を確認する。

    走行停止の条件変更のリクエスト
    現仕様のクランク区間を指定回数通過したら走行停止から、指定距離走行後に停止するように変更する。
    (ただし停止処理は直線(操舵角が浅い)場合にしか動作しない。元の処理のまま)
    いざH8のソフトを改修しようとすると、困るもので
    コンパイラはメインの環境にはないので昔のノートPCを引っ張り出すことに
    行方不明で生存不明なソースコードは10年前のコードをバックアップデータの底を浚って見つけ出した
    RS-232のUSB変換器は買いなおし
    書き込みソフトもその設定も資料を探す
    ダウンロード(H8マイコンに関する資料)

    シリアルモニタ

    通常起動時のシリアル画面。
    ステアリングゲイン(Mainボード上のDIPスイッチで設定)と走行距離(CPUボード上のDIPスイッチで設定)
    センサーチェックは左7個はライントレースセンサの値と”何か”で、
    右端は操舵角度(実角度の約倍の値。45度なら90と表示される)


    ステアリング角度0度調整モード:スタートボタンを押した状態で電源ONすると、このモードになる


    ①電源スイッチ
    ②スタートスイッチ
    ③DIPスイッチ:走行距離設定用 3m~48m
    ④モニタLED
     通常起動時:エンコーダパルス入力に応じて光る
     走行中:???
     走行終了:流れる
    ⑤DIPスイッチ:ライントレースゲイン設定用
    ⑥操舵角度0度調整用ポテンショメータ
    ⑦書き込みスイッチ
     通常:内側
     ファームを書く時のみ:外側
     RY3048F-ONEtypeH

    走らせ方
    ①電源スイッチON
    ②ラインセンサをコースの白線を真ん中で跨ぐように置く
    ③スタートボタンを押す(センサキャリブレーションとライントレース開始)
    ④スタートボタンを押す(走行開始)

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