月別アーカイブ: 2012年12月

メディアンフィルタを綺麗に実装できないか

PSD素子を常に電源ONで使っていた時に、
PSD素子が電流をインパルス状に消費して、
それが周辺回路へのノイズとなっていた
ノイズは操舵角検出用のポテンショメータ出力に影響を及ぼすことがあり
それ以降は操舵角検出にはローパスフィルタを入れている
インパルスノイズなので、移動平均ではイマイチで
n=3の中央値フィルタを組んでいた。
いまになって見返してみると、条件式が多くてコードが汚い。
ので、条件式を減らして綺麗になるように考えてみた。

char median_filter(char x,char y,char z)
{
 if ( (x-y) * (y-z) >=0 ){return y;}
 if ( (y-z) * (z-x) >=0 ){return z;}
 return x ;
}

条件式は減ったけど、掛け算が増えてるし。没

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こつこつ

CIMG0235
モータとエンコーダの結線できた。とりあえずモータは回った。

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にこいち

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カメラ誘導にしてから、コースアウト率多くなり部品の破損も多くなった。
廃棄部品の削減と予備の補充のため、欠けた歯を補修してみる

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こつこつ

CIMG0217
ギヤボックスのバックラッシュを0.1mm広げて組み立てるが、
ピニオンギヤの加工とモータ軸への固定に失敗しまくり、
さらにメインスイッチにピニオンギヤが接触していた。
何とか形が見えてきたが、なんかイマイチ

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熊本へ

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電通大杯に向けての調整のため、マイコンクラブにお邪魔させていただく。
地区大会デモや神奈川大会を通して現在のカメラ誘導の安定性は確認できたので、タイムを削る方向で検討を進める。

学生さんは最終調整期間のようで、ハードの改良やソフトの確認を行っていた。
大会まであと1ヶ月。ベストパフォーマンスを作り上げて欲しい

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こつこつ

121208
タイヤ形状に合わせてホイールを作り直す
直径:10mm->9mm
幅 :3mm->3.5mm

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3Dプリンタ見てきた

121207
AIP CLOUD 3DAYS- 3rd Season-でホットプロシードさん博多図工室さんの展示を見てきた

写真は3DプリンタBlade-1
3Dデータはフリーソフトや安価なソフトでも作成可能とのこと。
動作音も静かで、少し前の静穏モードの無いインクジェットプリンタと同じくらいの音しかしない。

12月にOPENした博多図工室さん
たぶんはんだづけカフェのようなコンセプトの施設で、
この3Dプリンタとレーザー加工機が常設してあるとのこと。
気軽に立ち寄って3Dプリンタやレーザー加工が出来るのだとしたら嬉しい。
公式サイトが出来るのが楽しみだ。

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こつこつ

CIMG0190
回路の動作とメカの当りを確認する。
途中赤外LEDが光らず困ったが、SFH4550は端子が普通のLEDと逆だった。
メカは基本作り直し、バックラッシュが狭いのと、タイヤ形状とホイルが合っていない。

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