月別アーカイブ: 2012年9月

Pi:Co Classic

120917
SH-tiny移行時に評価ボートとして使っていたPi:Co Classicを組み立てる。
公式サイトでの販売前に入手した物なため、
色々楽しみながら何とか組み立て完了。
キットなので組み立てるだけで ちゃんと動く。ありがたい。
しばらくはコレで勉強しよう。

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リポの充電をしようとしたところ、
「Connection Break」と表示されバランス充電が出来ない。
どうも充電器のバランスポートが壊れてそう。
購入から一度も使っていない機能なので今更気づいた。

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すでに断念はしているが、
ハーフサイズ用の基板がトラブル中。
基板は何時届くのだろうか。

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グリップが足りない


これ以上早くするのは厳しいような気がする

この画処理ロボットは
酷いアンダーステアの補正と
内輪の荷重が殆ど抜けるため
旋回中は外輪だけを駆動して内輪は転がしているだけ。
そこまでやってもアンダーは出ているし、
負担が掛かっている後輪も滑り出している。

後輪のグリップアップのためにリアトーイン1度と2度を試すも、
タイヤを引きずる音が大きくなるだけでグリップ向上にはつながらず。
今回のグリップ不足はスリップ角では解決できないようだ。

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ギブアップ

120909
各ICやセンサやらモータ、バッテリ等も入手済みで、基板も発注しているが、
完走できる状態まで作り上げれる気がしない。

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マグネシウムネジ

120908
ニフテックのマグネシウムネジを買ってみた。
RC用の7075ジュラルミン製カラービスから置き換えると気持ち軽くなる
比重2/3でもジュラが既に軽いため数個では差は分からない。
強度はやっぱり落ちるようで、強く締め付ける場所は避けたほうが無難そう。
ジュラネジの強度は不要で、かつ樹脂ネジだと若干不安な場所を置き換えて、
気持ちだけでも軽くしてみる。

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全体最適化

RWD構成のボトルネックはブレーキングで、兎に角止まらない。
クロスラインを検出後の急減速では、その減速による荷重移動で後輪の摩擦円が小さくなる。
密着型センサのロボットでは低重心のお陰で、モーターパワーが摩擦円を超えることは稀だったのだが、
画像処理ロボットでは前輪よりも前の高い所に重量物が配置されているため、
減速時の荷重移動が大きく簡単に後輪のグリップが破綻してしまう。
で、タイヤが滑ったまま減速が出来ないことが頻発するし、片輪のグリップが先に破綻した場合スピンする。
 タイヤの滑りを検知したらブレーキを弱めてグリップを回復してやればスピンは抑制できるけど、
制動距離が長くなってしまう(50cmで止まれなきゃ意味が無い)。
 あと、コーナへの進入時に、弱い減速しか出来ないと、速度が高いままコーナの奥まで入ってしまう。
すると横方向に必要なグリップが急激に増えて後輪が破綻してスピンする。

対策としては、重心を上げている原因のカメラユニットの軽量化が一番だが、
SSMレバー比や外乱への強度や機械的強度といった制約が多いので、
後輪に付近に重り(約17g)を積んで、制動時の荷重移動の影響を小さくしてみた。
結果はとしては、
・クランク区間での減速が間に合うようになり直線での速度を向上できた。
・コーナ進入時のブレーキも強くできて、スピンし難くなった。

その他RMCRには時間が足りなくて盛り込めなかった制御を追加したところ、
やっと一つ壁を超えた。

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