コーナは何処を走るか

160925
最低限、後内輪がコースの外に出るのは避けたい

後内輪を外に出したくないのは
コーナの終盤でコース外に出ていた後内輪のタイヤが、コースに復帰する時
タイヤがコース端を乗り越えることで、車体を突き上げる振動が発生する
で、その突き上げの瞬間にタイヤの接地が崩れて、不規則な動きに繋がるように思う
(コーナの出口での、急で強烈なアンダーステアとか)

そのへんの思いがあり、
コーナ中は車体を外側にオフセットして走らせることに。
このオフセットはS時コーナ時よりも操舵角度が大きくなった場合に
その操舵角度に比例して増加させ、最大2cm程度で制限をかけている

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ぼちぼち

今年の予定
10/15,16 マイクロマウス九州
10/22,23 MCR出雲
11/18~20 マイクロマウス全日本

GR-Peachボードを購入して、mbed登録のソースを読みながら情報収集したり
レギュレーションが緩和されて、コア部品以外は自由になれば良いな。

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RMCR in 横須賀

横須賀に会場を移したRMCRに参加してきた。
結果は、久々に予選一位通過するも、3回戦でコースアウト。
修行が足りんということか

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開会式
ここで5年前に、カメラ誘導ロボットの挑戦が始まったと思うと感慨深い
そして、次の課題は何だろうかと考えてしまう

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とっても盛り上がったGR-PEACH画像処理部門

楽しい時間を有難うございました。
junさんおめでとうございます


今回のコースは なかなか 走りにくい面白いレイアウトとなっていて
まさに横須賀大会という感じだった

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ホームコース

160816
久しぶりの福工へ
色々と他のコースを走らせて分かったが、微妙にグリップが低いっぽい。
その為かは分からないが、複合コーナでエラく滑るので複合コーナでのR判定条件を変更する。
速度切り替えタイミングが早まったことで、若干落ち着きを取り戻せた。

R600とR450では曲がれる速度が異なる。
車体性能の良い車ならば操舵角度に応じて速度を変更することで上手く対応できるようだが
無茶をしている車では、操舵角度が増えてから目標速度を変更しても間に合わない。
そこで、コーナ進入直後のGが掛かる前までの区間では前輪の横滑りは無い物とした場合に
コーナ進入時から操舵角度が任意の角度に到達するまでの走行距離はR毎に異なる事を利用して
操舵角度が小さい内に、そのコーナがR450である事を推定して目標速度を下げることが有効な手となる。
といっても、直線からのコーナへの進入時と、S時や複合コーナでの切り返し時では条件が異なるため、
それぞれの場合毎に判定条件を持つことになるし、どうしても判定ミスは発生する

結果、久しぶりに記録更新しての 走り収めとなった
試走日には行けないため、当日上手く走れば良いが。

ありがとうございました。

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近畿MCR研修会

160812
近畿地区MCR研修会参加する
午前の部は研修会。Nさんによるオリジナルセンサ基板の紹介と共に、
画像処理ロボットの紹介もさせて頂く。発表資料
午後は走行会で、実質的にはRMCR前の走り納めではあるが、
あーだこーだと話しながら楽しく過ごす事ができた

参加された皆様。お疲れ様でした

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淀工へ

160806
淀工さんにお邪魔させていただき、調整を進める。
参加している競技が多いクラブで、ロボカップサッカーやロボトレース等
一度に何種類ものロボットを見ることができる。他の競技も楽しそう。
MCR班も、コース状態が得に良いことや、なかなか見ない計測器等があって
着実に開発・調整を進めているよう。

さて、RMCRに向けては、
開発スタートが遅れを取り戻せず、今シーズンはココまでかという所で、
Hさんよりスタート処理の改善ネタを教えて頂いた
なるほどの内容なので、早速、マネして実装する。

ありがとうございました。

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山口へ

大きなタイム掲示板が追加された難コース

大きなタイム掲示板が追加されたロングコース


昨年に続きN先生にお呼びいただき萩商工へ
生徒さんの車は以前よりかなり安定していて、
この難コースをカッ飛ばしながら調整を進めていた。
次の課題は最高速からのS字の安定性のよう。

さて自分のは、昨年のタイムを越えることが中々キツく
コースアウトを積み重ねての調整の末、やっと超えれた感じ

2日にわたりご対応いただき、本当にありがとうございました。

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関西地区大会

16071001
マイクロマウス関西地区大会に参加してくる。
50人超の参加者があり、
また、同日に行われていたメイカーズイベントからの見学者も多く賑やかな大会となった。

競技では斜め走行での最短に成功。
記録的には、まだまだなのだけど、
16071002
光栄なことに特別賞やら何やらを頂く。

大会を運営してくださったスタッフ皆様や参加者の皆様。
楽しい時間をありがとうございました。

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大会準備

160702
来週末の大会に向けての会場下見とコースの確認と整備。
テクニカルシートとか、入力せねば


斜め走行は ちょっと賢くなったが、稀に走る程度の不安定

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斜め走行


斜め走行の実装開始。
上手く動かせない箇所が多すぎて、関西地区には間に合わなそう

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