月別アーカイブ: 2014年7月

センサーアームの取り付け

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言いたいことは既にCMA-さんがネタにしていたのだけど、ボツするのも勿体ないので公開。

ラインセンサーが坂の頂上やコースの継ぎ目の段差で跳ねないように、センサーアームを輪ゴム(やバネ)の力でコースに押し当てることがある。
ラインセンサが跳ね難いことはライントレース制御には嬉しいが、輪ゴムの力だけ前輪の荷重が減ってしまうため車としては嬉しくない。
実際に輪ゴムを外したほうがアンダーステアが発生しにくく、タイムが出やすいため、Advance仕様の頃のロボットではセンサーアームの自重のみでセンサーをコースに押し当てる構成にしていた。
センサーの跳ねに対しては、坂頂上付近の速度を極端に抑える他は運任せにしていたが、あらためて考えてみれば、センサーアームを押さえつける必要のある時の大半は直線走行中で、前輪の荷重を増やしたい時は旋回走行中なので、操舵角度が小さい場合のみセンサーアームを強く押さえつける機構にしておけば良かったのかもしれない。

画像処理ロボットでは、コースの継ぎ目の段差には一切気にする必要がなく、
また、Advance仕様では無駄になっていたセンサアームの自重も、”やぐら”の重さとして前輪の荷重に使用することができる。

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ロータリーエンコーダの取り付け

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ロータリーエンコーダの取り付け位置は後輪の回転軸に近いほど良いと思っていて、件では後輪の回転軸からロータリーエンコーダの回転軸までの距離を1.5cm程に収めている。(advance仕様の頃の古いモデルでも2.5cm程)

後輪-ロータリーエンコーダまでの距離が離れていると何が困るかというと、
経験的に、クランク旋回中の距離測定が不安定になりコースアウトすることが増える。ロータリエンコーダのタイヤの表面が綺麗な状態では正しく測定できるが、埃がつくにつれて実際の走行距離よりも測定値が極端に短くなることが増えていく。
2005年に作った物や画像処理ロボットの初期の物は”後輪-エンコーダ間”距離が5cm近くあり、共に上記症状に悩まされた。

件ではエンコーダを後輪に近づけるために、ねじり棒ばね を用いてエンコーダを保持している。(写真または昔の記事参照)。また、後輪の面圧を低下させないために、エンコーダのタイヤは可能な限り弱い力でコースに接触させている。

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再開

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夏の競技会(大会?)の詳細が公開された。有難いことに今回も画像認識部門が行われるようだ。ということで、飛行機と宿の手配をして作業も再開する

春の競技会以来、原稿やら何やらでロボットを動かす機会が無かったが、その間にコースの延長工事が行われ、R450が連続する”面白い”レイアウトになっていた。

大会まで時間がなく大きな変更は無理なので、小手先の調整を始める。
操舵軸周りの部品をはめ合い接着剤で固定してガタを減らし、操舵軸の剛性をあげてみる。
現在の車体は車体前方の重心が高いため、旋回中には前輪外輪の負担が大きくなる。車体のねじれ剛性を高めて前輪外輪にかかる荷重を後輪外側にも分散させることが出来ないかと期待したが、実走行で変化なし。まぁ、そんなもんだろう。

久々に使うことになったUSBシリアル変換機も調子が悪い。
マイコンへの接続コネクタは劣化で壊れかけていたし、PC側もデバイスの認識が怪しい時がある

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