月別アーカイブ: 2008年12月

リセットIC付近での負荷変動

事例紹介
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坂道検出用のマイクロSWへの電源供給としてJ6コネクタの1番ピンから20kΩの抵抗を通して5V、J8コネクタ34番ピンをGNDとして用いたところ。走行中かつマイクロSWが切り替わる場合にマイコンがリセット動作するようになった。
走行していない場合や、常にSWがONの状態、OFFの状態ではリセットしない。
走行中5Vラインがリセット動作の範囲付近で暴れている状態で、さらにマイクロSWの切替による負荷の変動が追加され閾値を越えた為と考えられる。

GNDラインは変動していないと仮定して、5Vの生成箇所直近から5Vを直接マイクロSWに供給し、そしてSWから39kΩの抵抗を通してGNDと入力端子に接続したところリセットすることが無くなった。

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ついでに、
リセットIC付近の電圧変動を抑えるため、
・c11にパラでコンデンサ追加
・J6コネクタ1番ピンとGND間にコンデンサを追加

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走り納め

ここ数年で最悪の走行性能から抜け出し、最終調整を終えた。
次の走行は全国大会予選となが、今年は(も?)完走を目指すことになりそうだ。

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・タイヤの重要性を再認識(最重要項目)
・十分な調節を行えるようにロボットは速めに完成させるべきだ。今年のバッテリ充電回数&シリコンシートの張替え回数は5回程度だが、それ以上に考える時間が足りなかった。

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こつこつ

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次モデルのホイルの検討を続ける
ギヤードモータハブシャフトとF1の後輪タイヤの組み合わせを試し失敗
・ハブのサイズが異なる
・ハブシャフトの穴系がФ6

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私の使い方が悪いのか、05年モデルから度々暴走してきた相補PWM
タイプS基板の普及により、似たような問題が表に出てきたようだ。
相補PWMの出力が反転する場合の対処法
エレガントな解決法求む

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2005年モデル


デモ用に使われているロボットが修理のために戻ってくる。
・CPUボードの動作不良
・メインボード上のパタンの焼失

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上り坂センサ

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中国地区で投入予定だった上り坂道センサ
マイクロSWを逆さにして使うことで、接点切替り後のストロークの余裕を増やす。(コレの三つ目が不要になる)

【関連】
登り坂検出用リミットスイッチの導入時に気を付ける3つの点
下り坂センサ
坂道検出

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やっと

・メカ部基本構成完了、この先は足回りが決まらないと詰めれない
・プロクソンのテーブルドリルとミニクロステーブル購入

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081205分
AWD化の目処がついた。設計を始めよう。
ただ、今年のモデルは昨年の8月末から図面を引き、12月末に基本設計完了。そこから完成までに10ヶ月掛かっている。
その大半は時間とモチベーションによる作業の遅れによるものだったが、次のモデルの完成は何時になる物やら。

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