投稿者「pidream」のアーカイブ

壁トレース制御のやり直し

どうやって真っ直ぐ走ればでやっていた方法だと速度を上げていくにつれて蛇行が酷くなってきたので変更する。
壁トレースができる場合は壁との変異をヨー速度の制御量に変換する。
壁トレースができない場合は角度0になるように制御する。
壁トレースの可否の判断は左右のどちらの壁も使えないと判断した場合
壁が使えなる判断は、横壁センサの値が閾値よりも大きい&横壁センサの値が8mm前よりも小さすぎない&過去8mmに置いて壁在りの判定となっている。ことを条件に判断する

todo
・串区間の制御
・斜め走行の壁トレース
・斜め走行の出口の壁切れ

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デバグ情報とか


 半年ぶりに機体に電源を入れても、どのような設定になっているかは覚えていないし、プログラムもどうなっているか覚えてない。当然、起動時のシリアルログが何を意味しているかも分からない。なので少し情報を書き足して分かるようにする。
 物理インターフェースも毎回ソフトを確認して操作を思い出しているのでマニュアルが欲しいところ

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ニッケル水素電池の充電記録


↑代表的なニッケル水素電池の放電特性の実測値の記事があるトラ技

ところで、元々バッテリの管理はしていかったのだけど、最近では充電の間隔が半年とかになっているので記憶のためにメモを残すことにする

エネループプロ
2021/7/21 室温26.5℃ 放電1.1A/8.8Vカット 充電1.6A,12.58V,2221mAh

天豪①
2021/7/22 室温26.5℃ 完全放電から 充電1.6A,11.6?V,1746mAhで手動停止

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こつこつ

ターン毎のパラメータ格納を考える
ターン前オフセットとターン後オフセットと最大角速度と角加速度と速度とを構造体で宣言して、それを配列まとめてみる。x = Para[0][5]->AngVel; で呼び出す感じ

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直線走行時のヨーゲイン

タイヤに埃が着くと急に機体が振動的になる場合があったのでメモ
タイヤに埃がついたり、特に探索中の小さなRでは変則4輪の接地は不安定にった場合に、変則四輪のヨー減衰性?が下がることで完全な接地状態でのゲイン設定では走行中に機体が振動するようだ。
曲がりにくい変則4輪ということでハイゲインにしていたけれど、2輪状態で振動しない程度の値にすべきか?

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ターンシミュレータ


調整の効率化のため、こつこつと
//スリップアングルというか回転半径を機体の角速度で代替してるのよくないかも

21/8/14追記:タイヤ(≒車幅)の通過ラインはあったほうが良い

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車体サイズ

車体サイズをトレンドと比較してみる

spangle v3 仕様
重量[g]:19.4
サイズ 長さx幅x高さ[mm] :62.5 x 38.5 x 24.5
動輪:4輪/直径13.6 幅3.5mm

重量が約5g重くて、全長が約3mm長いようで、次は
重量はベアリングのサイズと駆動軸の径を小さくして
全長はファンのサイズ小さくして、取り付け位置をセンターに寄せよう

ファンの位置がタイヤ軸より前にあるほどに、コース継ぎ目の段差を考慮すると吸引スカートの路面との距離を詰めれなくなるのも改善したい

リアのオーバーハングは短いほうが、スタート直後のターン用に加速距離を微々だけど稼げそう(といっても限度があるので、初手がターンの場合にはパラメータを別にしているのだろうか?)

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こつこつ


数年ぶりに斜め走行開始
スラロームのパラメータは横滑りを考慮していないスラロームシミュレータで作った物で、簡単な物でもこのくらいの速度な殆どど合うので便利

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ヨー制御

こつこつの続き
角速度のFF制御の定数はタイヤの汚れで大きく変わるようで、コースのコンディションや吸引でも変化があることが予想できた
ということでヨー方向の角速度制御を
PD+角加速度FF+角速度FFから
PID+角加速度FF+角速度FFに変更する

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こつこつ


大会参加はできないけれど作業を進める
・ターンの軌道
 横滑りを考慮していないターンシミュレータを作ってみたものの現実との差が大きく悩んでいた。試しに角加速する区間を長くして等角速度区間を短くしてみるとそこそこ合うように。ヨー加速時の誤差が大きいようだ。
先人の知恵(マイクロマウス調整法(僕向け) | taniho’s blog)をみると
円弧軌道で転回する角度は,転回する合計の角度の 1/3 で固定しています.(どうしても調整が難しい場合のみ変更)
へー。
・速度制御目標
 山の頂上にフラットになる区間を作っていたのを廃止。加速から減速に切り替わる時の遅延を気にして作っていたけど、その誤差は直線の最後の部分の定速度区間で吸収していた
 また、ターン直後から加速するのを少し待つようにする

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