投稿者「pidream」のアーカイブ

マイナーチェンジ


回路と基板を少し変更する。
赤外線センサの発光回路と、角度を変更と、前後重心位置を変更

発光回路は、コンデンサからの放電で最初の電流を初期の電流を増やす形に、応答波形はサージパルスのようなインパルス波形になるので、そのピーク後の、緩やかに下がる期間にAD変換で取り込む。AD変換開始までの待ち時間を変更することで回路部品のばらつきを調整できた。
光軸と、感度を別々に調整できるのは、ありがたい。
(環境光ではなく、環境温度で特性が変わるような?だめかも)

センサの角度
前壁センサは壁に対して10度から5度に、横壁センサは壁に対して45度から30度に変更。

ついに、安定して前壁が見れるようになった

次に、重心位置
余りにセンター過ぎたので、今回は車軸を約1mm後退させて重心を前にずらす。
加減速時のピッチは、少しは良くなったっぽい。

マウスで試行錯誤して思うに、ノウハウというか、勘所というか、最初に抑えているのだろう箇所で躓いている。
恐らく、MCRにも、速く走るロボットには無意識に当たりまえだけど、わざわざ一般化されてない事があるのだろうな

カテゴリー: マイクロマウス | コメントする

売ってるところには


最近どこも売り切れで、たまにオークションで出品されると、なかなかの価格になるES539サーボ
しかし、海外まで探すと売っているものである。

カテゴリー: RMCR 2018 | コメントする

マイコンカーラリー技交流会


神戸科技高で行われた技術交流会に参加する
関西地区以外にも、広島、福岡、宮崎からの参加者があり30人ほどでの走行会となった。
ちなみにコースレイアウトは先の福岡県技術交流会の長さ違い。

競技は学生A,B,一般A,B,画像処理の5部門で行われ、全国大会でも活躍したロボットの速さを、近くで見ることができた。

イベントを開催してくださった近畿MCR事務局の皆様、ありがうございました

舵角も小さく、滑っていない箇所での速度が上がらない。単純にPWM設定出力が低いいこと原因だが、なぜに、こんなに下げているのか?

カテゴリー: RMCR 2017 | マイコンカーラリー技交流会 はコメントを受け付けていません。

JMCR札幌モーターショー2018


札幌ドームで行われたJMCR札幌モーターショー大会2018に参加した
JMCRの名の大会は、何年ぶりだろうか
MCRの聖地の札幌に全国から50台程度が集まった大会となった
大会は一日目に試走、2日目に大会というスケジュールで、
始終モーターショーからの多くの観客の流れがあり賑わっていた。

競技は、室温も高く状態の良いコースなので、全開走行が可能だったが
なーんか加速が鈍く、夏のRMCR大会から使っているモータが傷んでいるかと考えふけていたら、実はバッテリが故障していたり。
予選の終盤にバッテリを交換し満足な記録は出たものの、CMA-さんの異次元の走りには、まったくついていけず。
それでも、運よく準優勝でき、JMCRの賞状を貰うことができた。

素晴らしい大会を運営して下さった、北海道地区の皆様、ありうございました

また、札幌行きたいなー
続きを読む

カテゴリー: RMCR 2017 | JMCR札幌モーターショー2018 はコメントを受け付けていません。

久々に


科技高で行われた走行会にお邪魔する

なーんかクランクの立ち上がりが遅く感じる。この時期付近から、よく使う3.5m/s以上の加速(と、モータ寿命延長の)ために駆動ギア比を下げたのが影響しいてるのか、エネループプロとかバラストで車重が740gになっているのが影響しているのか?

カテゴリー: RMCR 2017 | 久々に はコメントを受け付けていません。

全日本大会

マイクロマウス全日本大会へ
試走日に静電?でモータドライバICを壊し、落胆していたが。素晴らしい方々の協力で
秋葉のコレからDRV8835を取り外して、移植を成功させることができた。
予選は運よく10秒を切れて通過し、だいぶ満足。
で、決勝の事を全く考えていなかったので、やらかす
32×32の迷路にソフトが対応しておらず、迷路サイズを変更したら、経路導出が全く間に合わない。
壁にぶつかってリタイア。

結果は残念だったが、マウス大会は活気があって盛り上がってて超楽しい。
楽しい大会ありがとうございました
そして、ロボトレース競技CMA-さん優勝おめでとうございます!

カテゴリー: マイクロマウス | 全日本大会 はコメントを受け付けていません。

九州地区大会


台風の最中、熊本高専で行われた九州地区大会に参加する。
結果は運よく3位。
楽しい大会ありがうございました

0.5mmも無い段差でジャンプしているように見える。
ここで、姿勢と距離がずれる
3回のリタイアは全てココに引っかかってしまった

カテゴリー: マイクロマウス | 九州地区大会 はコメントを受け付けていません。

ななめ


やっと昨年と同じ機能まで実装完了。

カテゴリー: マイクロマウス | ななめ はコメントを受け付けていません。

ピニオン交換


kkpmoからピニオンが届く
8/17発注で8/28着
今までの2mmだとスペースの制約がキツかったが
1mm幅なら丁度よさげ

今回はメタルロックで止めてみる

カテゴリー: マイクロマウス | ピニオン交換 はコメントを受け付けていません。

修理


ルネサス大会で故障したカメラ基板を新調する。
ワイヤーのはんだ付けランドの強化(スルーホール追加)し
ワイヤー自体も根元を接着剤で補強する
基板レジストは、つや無し黒レジスト
接着用スペースの増加による重量増を板厚変更(1mm->0.6mm)で吸収
結果-0.05gで、重量増無し
(にしてもpcbgogoは早い、火曜に発注で、翌週月曜に届いた)

基板の作成は簡単なのだけど、取り替えた後の光軸の調整が本題で、
目視では、カメラが何処を見ているかは分からないため、
カメラのデータを読み込んでは、レンズと基板位置を指先の感覚でズラして合わせ込んでいくことを、延々、行うことになった
たぶん元に戻ったけれど、走行テストで確認必要

続きを読む

カテゴリー: RMCR 2017 | 修理 はコメントを受け付けていません。