月別アーカイブ: 2012年3月

画処理ロボットの最適化を進める。
全体的にはムラの無い状態に落ち着いてきたが、
メカの問題が影響が大きくなってきた。
定常的にカメラの振動も酷いし、
画処理用ＣＰＵのせいで重心が高いため減速時に姿勢を崩してしまう。

画処理ロボット用のモータドライブ基板が動き出した。
プログラムの書き方がよほど悪いのか、ソフト側にかなり手こずった。
コンパイラオプションで”ループ判定式の最適化抑止”にチェックを入れないと一部動かなかったり、
staticな変数が何者かに書き換えられたり、(グローバルにしたらなぜか直った)

と、いうことでテスト走行。
ブレーキができるようになり、次のボトルネックが見えてきた