画処理ロボット用のモータドライブ基板が動き出した。 プログラムの書き方がよほど悪いのか、ソフト側にかなり手こずった。 コンパイラオプションで”ループ判定式の最適化抑止”にチェックを入れないと一部動かなかったり、 staticな変数が何者かに書き換えられたり、(グローバルにしたらなぜか直った)
と、いうことでテスト走行。 ブレーキができるようになり、次のボトルネックが見えてきた