月別アーカイブ: 2013年9月

焼入れハードスチールピニオンギヤ

130928
前回のピニオンギヤ評価で良い感じだったレインボープロダクツ社のピニオンギヤを追加で8個購入する。
4個確認して全て合格。素晴らしい。

早速、ロボットに取り付けてみると、
ノイズの小さい良い駆動音に変化した。

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中国地区マイコンカー研究会

1309221
k先生からの紹介で、出雲科学館で行われた走行会に参加させて頂く。
二日間渡り、中国地区の先生や生徒さんと共に調整しまくってきた。

先日のカメラの注視点の変更は特に問題無さそうで、
トレースもマーカ検知の誤作動なく、
クランクと車線変更を重点的に調整する。

いつもと違う場所で色々な人と話ができると、
新たなネタや刺激を貰うことが出来て楽しい

面白い走行会でした、ありがとうございました。

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当然、出雲大社にもお参りしてきた。
1309222
遷宮と、 縁結びによる大賑わいのため、
交通手段や宿泊施設はほぼ満員で、手配が大変だった。

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車線変更を綺麗に走らせる最も簡単な方法

センサバーが短すぎて車線変更が走れないとは何度も言っているが、
どう足掻こうと、ヤッパリ車線変更のリズムが悪いので、
(仮想)センサバー延長の為にカメラの取り付け角度を現状から4度浅くしてみる。
実際に走行させると、ライントレースは問題無いが、マーカーを見落とすようになってしまった。

色々試して、
現状のマーカ検出データに、昔やっていたマーカ検出エリア2画素の差分値によるマーカ有無判定を追加したところ、なんとなく動くようになった。

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ピニオンギヤ

13090801
高精度でお気に入りだったカワダ模型の10枚ピニオンが入手できなくなり
試しに、某社のアルミピニオンギアを購入してみた。

試した結果、購入した全てが手で軽く回しても分かるほどの異音がする。
使い物にならないので、ブログのネタにして供養とする。

で、このギヤの歯型は何か違うようで、それが異音の原因ではないだろうか?
1309082
各社のピニオンの歯型を撮影してみた。上から、カワタ模型、レインボープロダクツ、某社の昔のロット、某社の今のロットの順。
この中で、静かに回るギヤはカワダ製、レインボー製、某社の昔の物で
これらの歯型は(上記写真には無いが)協育歯車の物に似ているように見える。
そして、異音のする某社最近のギヤは歯底が平坦で幅広い形となっている。
何を理由に、この歯型に変更したのだろうか?

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再開


二ヶ月以上ぶりにソースコードを見ると、何を書いているかサッパリ分からない。
よく思い出せない処理を削除して、
分からないなりにスラロームでの最短走行を書く。

駆動がガリガリ鳴っているのが気にかかるが、
先に実装すべきは
・最短での壁切れ補正
・Uターン時のバック処理
・迷路情報をEEPROMに保存

数回壁に ぶつかると すぐにピニオンが空転してしまうので、
アニキに紹介頂いたPOMを接着できるというセメダインPPXを発注する。

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