(失敗走行の映像。デモ走行では壁にぶつからずに走っている)

2012年に使用していた車線変更処理は
車線変更後暫くライントレースをしていなく
車線変更区間終了後65cmは次のマーカーを検知できない
そのせいでMCR神奈川では酷い目にもあった。
先の大会のように車線変更後の次のマーカーまでの距離を40cmに設定されると、普通には走れない。

ということで、車線変更処理を組みなおす

普通に操舵して普通にトレースを再開させるだけだが、
ライン途切れ検出が遅れた分だけ、
車線変更に使える距離が短いことが問題になる。
ぶつけずに走るためには、操舵角度を増やすことになるが、
操舵角度を増やしていくと、走行ラインの再現性が悪化してくる。
で、走行ラインの再現性を上げるために、走行速度を落とすことになる

車線変更出口で後輪が流れてくれると助かるが、
こういった後輪が流れて欲しい状況に限って、
どうあがいても後輪が破綻してくれない。

電通大杯までの残り1ヶ月で収束できるのか？