月別アーカイブ: 2015年7月

山口へ

150720
N先生にお呼びいただき萩商工へ
部員も多く活発な部活で、2日とも到着すると既に十数人全員が揃って部室の掃除や活動を始めており、大きなトラブル以外は自分でロボットの加工や調整を進めていく。

部室には地区大会より長いコースがあり、R450の5連蛸壺やダブルクランク、マーカから最長最短のクランク&車線変更等がある全国大会決勝以上の難易度のレイアウトになっていた。
走らせて見ると思ったとおりで、マーカーの見落としや車線変更での復帰復帰失敗など色々と問題箇所が明るみになった。
学生さんも速く走るために苦心しているようで、コーナでの駆動力配分の紹介やマーカーの検出やクランクの走らせ方等をアドバイス。タイム向上に繋がれば良いが。

最近導入されたオリジナルマインドのSR420とCut2Dの新バージョンも触らせていただく。Cut2D Desktopは切削の使い勝手が良くなっているようで自宅環境もアップデートを検討する。

2日にわたりご対応いただき、本当にありがとうございました。


当日は気づかなかったが、坂の頂上で危ない状態になっている。原因は坂の上り終わりと下り始めでマーカー誤検出により車線変更モードに入ってしまっていた事にある。ココも判定の見直しが必要

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オーバーホール

150712
車軸を固定している部品を作り直す。
負担が掛かる場所の上に、設計が悪かったようで、3年目でついに壊れてしまった。少しでも強度を上げるため素材をABSからPOMに変更。
ついでに、痛んで容量が少なくなっていたリポ電池も新しいものに

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デジタルコンパスHMC5883L

150704
Parallax製のモジュールを繋ぐお手伝いで、大いに嵌る。
R8CのSFRを使って通信しようとすると、SDAがLのままだったりと上手く動かない。(同じ設定で他のI2Cデバイスは動くのに)
わけも分からないまま、試しにGPIOを使ってソフトI2Cにすると動き出してしまった。

気になるのはSCLの電圧レベル。
SCL、SDAのプルアップはモジュール内で行われているが、
SCLは2.5Vにプルアップされており、さらにダイオードを通してマスター側に電力供給している。
2V程度のHレベルはちと不安。

地磁気センサチップのデータシートの記載にも戸惑う
リード時の2回目のデバイスアドレス(0x3D)の後に0x06を送れと理解したが?、
普通の手順でデータを受信できた。

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