二ヶ月以上ぶりにソースコードを見ると、何を書いているかサッパリ分からない。
よく思い出せない処理を削除して、
分からないなりにスラロームでの最短走行を書く。

駆動がガリガリ鳴っているのが気にかかるが、
先に実装すべきは
・最短での壁切れ補正
・Uターン時のバック処理
・迷路情報をEEPROMに保存

数回壁に ぶつかると すぐにピニオンが空転してしまうので、
アニキに紹介頂いたPOMを接着できるというセメダインPPXを発注する。