クランク処理を作成して完走率20%程度で周回できるようになった。 プロトタイピングということで急いで組み立てた結果、ボトルネックが見えてきた。 制御周期が長い事でトレースを失敗するより先に、 露光中に白線位置が大きく変位する箇所*でトレースラインやハーフ&クロスライン検出に失敗する。 どうしたものか
*S時切り返し、車線変更復帰先ライン検出、クランク復帰先ライン検出、ハーフライン、クロスライン
パワーLEDへの電力供給にリニアレギュレータを使っているので発熱が酷い。