言いたい事はあるが、
まずはマーカの検出方法を考える。
1本のマーカーの検出は、ある程度動くことは確認済み。
2本のマーカーの検出案としては
①カメラの画角を広げて2本を同時に見つける
②これまで通りのマーカー検出と距離情報から計算して見つける
③新たなセンサの追加
の3通りがある

①のカメラ画角の拡張は、カメラ誘導としては正解なのだけれども
・データ読取り時間の増加でカメラのフレームレートが落ちる
・LED照明の照射エリアの変更も必要
ってことで現実的ではない。
（マーカーを見つけた瞬間だけ、画角を増やせば通常走行中のフレームレートには影響なさそう）

③は確実だがスマートでない。

②は、
距離情報の追加や演算をカメラ処理マイコンかメインマイコン側かで選択できるが、
カメラ側でやると、データ信号線を増やす必要があるのでパス。
で、メインマイコン側で演算させる方向で検討する。

現在のマーカー検出処理の結果を利用して
1cm毎にマーカー情報を取得して、距離とマーカ情報からなるパターンに
2本線の検出パターンと、幅20mm～40mmからなる1本線の検出パターンを、
比較してなんとかする。

実際にコードを書いて手押し確認してみる
2本線の場合はマーカー情報の最初と最後の幅が8cmで、
20mm幅の1本線なら4cm、
40mm幅の1本線ならば6cm、
試しに50mmの1本線も試してみると7cmだったので
ある程度は検出距離の比較だけで期待できそうである。