段差等でタイヤが空転したときに走行距離が短くなる問題 距離カウントを左右のエンコーダの和で求めると空転したタイヤのパルスもカウントするが、 速度の遅い側の値×2を使えば空転の影響をなくせるのではないか? →影響減った
別問題で加速度や速度を上げていくと、スリップにより走行距離が短くなる物についても対応したい →少し効いたっぽい
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