段差等でタイヤが空転したときに走行距離が短くなる問題
距離カウントを左右のエンコーダの和で求めると空転したタイヤのパルスもカウントするが、
速度の遅い側の値×2を使えば空転の影響をなくせるのではないか？
→影響減った

別問題で加速度や速度を上げていくと、スリップにより走行距離が短くなる物についても対応したい
→少し効いたっぽい