吸引スカートの素材を変更して1枚物を作ってみる。素材的には若干分厚く硬くなったが前回の複数の部品を組み合わせた構造よりは作りやすい。そして、精度が良くなったためか吸引力があがった

やっと固定する方法が分かった。
ちなみに、これまで、シャフトにピニオンを挿入した状態で、シャフトとピニオンの境界部分にロックタイト601（あるいはメタルロック）を塗布して、ピニオンを少しづつ動かすことでシャフトとピニオンの隙間に接着剤を浸透させようとしていた。
しかしながら、この方法で固定しても、ピニオンが滑ることがあった。

今回やってみた方法は、ピニオン(孔径0.8mm、歯厚1.0mm)に

ロックタイト601をぶっかける

その後、ティッシュペーパーで孔の部分以外のロックタイトを拭きとり(ふき取っても孔部分の中にロックタイトが少量残る)、直ぐにシャフトに挿入する

（直ぐにピニオンをシャフトに挿入しないと、挿入が硬くて出来なくなるが、）挿入の直後からシャフトとピニオンが固定される

とりあえず形になってきた(吸引スカート未実装)。関西地区に間にあうかな？

下回りのソフトから再確認と、パラメータの校正をすすめる。
ソフトは、全モデルで放置していたものとか、いつもまにか動かないものとかを手直ししていく
パラメータは、左右モータの特性のずれが9%くらいあるのが気になる
校正は下記が一旦完了
・電圧モニタ：電源コネクタ部での電圧と測定値が一致するように変換係数を調整
・モータ特性(逆起電力とか)：この方法
・ジャイロ：4回転させて誤差が3度以内になるように補正係数を調整

重量の重いハーフマウスは、MK06-4.5モータの特性だと12m/ssの加速が厳しい。そのため、もう少し電流の流れる(端子間抵抗が3Ωくらいの)モータを探している。
試しにAmazonで購入したこのモータは端子間抵抗が6～7Ωだった。たぶんMK06-4.5(端子間抵抗：約4.5Ω)より回らないので不採用。

基板を発注する。今回の基板は0.6mm厚にしてみる。

発注してたアクリル部品が届く、今回はオレンジ色で作ってみたが思っていた以上に派手。
なぜか白色で製造した物よりもエッジが立っていて精度が高そうな感じ。製造バラツキか、印刷向きか、色によって差があるのか？

基板外形と壁センサの位置決め完了。次はパターン設計に移りたいけれどKiCADの操作の記憶があやしい

樹脂部品の発注を進める。
いつもならパターンレイアウトとメカとを何往復かして、全てが決まってから発注してたけど、見切りで注文するのは楽しい。
DMMへのデータのアップロードでSTLファイルだとファイルサイズ制限(100MB)を超えてしまったため、今回は3mfファイルで提出してみる。

センサホルダをPOMから削り出す。今年は横壁センサも縦置きする。
・壁板の浮き対策にセンサが検出する位置は床面から高いほうが良さそう
・少しでも壁切れのセンサレベルの変化エッジが鋭くなるように（素子の指向性的におまじない程度だけれど）

全日本に向けて入れた対応の一つに、3×3区間のゴールの中心区間に仮想壁をたてる処理をいれた。
これは、串区間の制御との整合をとるために必要な処理で、整合の問題となる串区間の処理は、両側の壁が無い状態、かつ、壁切れからの距離が1.5区間相当続いた場合に、その方向に進むという処理になる。
3×3区間のゴールの中央部は、壁も柱も無いので上記条件に当てはまるため、その結果、左右のどちらかの方向に機体の進行方向が揺らぐという問題が発生する。
そこで、3×3区間のゴールの中心区間に仮想壁をたてると、機体は中央部分を通過しないようになるため、上記条件に嵌らないようになった。
ちなみに、最短走行時には、仮想壁を外して真ん中の区間を通過するようにする。