熊本のマイコンクラブにて走りこみ。 マーカ検出処理変更のおかげで、読み落としは減少したようだ。
減速区間処理に対しても、 マーカ検出から計測開始までの距離を考慮に入れたり、 1本線と読み間違った場合のためにクランクモードで110cm走行したら 減速区間走行に切り替えるバックアップ処理も追加する。
直線やコーナの目標速度も、大抵のレイアウトで安定走行できそうな値に変更する。