熊本のマイコンクラブにて走りこみ。
マーカ検出処理変更のおかげで、読み落としは減少したようだ。

減速区間処理に対しても、
マーカ検出から計測開始までの距離を考慮に入れたり、
１本線と読み間違った場合のためにクランクモードで110cm走行したら
減速区間走行に切り替えるバックアップ処理も追加する。

直線やコーナの目標速度も、大抵のレイアウトで安定走行できそうな値に変更する。