pidream

仕様
・駆動出力の決定を、Position sensorからの信号で行う
・Position sensorが上り坂でコースと接触する
・Position sensorの取り付け部の弾性が弱い

問題発生の流れ
１．坂道通過後にPosition sensorの取り付けが歪む。
２．ラインを正確に検出できなくなる
３．駆動輪の制御を誤る

対策
駆動輪出力コントローラにフェールセーフ処理を導入
坂道でのPosition sensorの接触を減少
Position sensor取り付け部の弾性の向上

箇条書きレポート
会場到着
・EeePCの話
・コースレイアウトは、去年の北信越とほぼ同じ
・逆走コースのレイアウトを考え不安になる
・また、デジカメを忘れる
学生試走
・球磨工が他校より0.5s以上速く、最速で13.50位で巡回している
・続いて御船、福工、塩田、九産、宮崎、天草
・球磨：タイヤは滑っている(滑らせている？)ようだし、多くの箇所で外側白線の上を走っているが、そこから落ちない。素晴しい
その他
・多くの方に声をかけて頂く
・念願の「五郎八」に行く、馬刺し，ホルモン焼，熊本ラーメン。

大会当日
・今年は学生の部も２回走行
・１走目終了時点で、完走した内の殆どが18秒を切っている
・２走目も終わり高い完走率になる
・結局、ベスト32に入れば全国枠取得な状態

一般
・今年は片コースのみ試走に開放
・中々の長蛇の列
・運営と掛け持ちの先生方は、試走時間が余計に少ない様
・ランサーがとにかく速い。JMCR2006九州を思い出す。
・人数が予想外

BASIC
・同じギヤボックスでも、走行音がまるで違う

学生決勝
・カツカツな状態なのでコースアウトは増える
・以外に落ちなければ勝ち残れる

エキシビション
・故障モード：問題が起きた時には減速する方向にする

その他
・大会を支えていただいた皆様に感謝。

覚えている範囲でリクエストあればどうぞ

東海地区の結果を見る。
もう、追い付けそうに無い領域

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来週に向けて作業をすすめる。
・荷物の整理
・車線変更関連の処理変更
アルゴリズムの良し悪しは九州大会で判断する。

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081003追記
・痛んだフォトインタラプタの交換
・晩御飯の予約
・シリコンシートの切り出し
・EeePC 1000H-Xの注文

福岡大会での車検を見ていると、傾斜7°の坂道検査に引っ掛かかりそう（10°なら間違いなくOUT）なロボットの割合が多かった。

センサバー側の書き方は正しくないが、コースとのゆとりが無くなる箇所は略同じになるはず。

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basicクラスのタイムと、九州産業の優雅な走りが印象的だった。

今年のモデルが走りだした。
メカ＆ハード組み立て、ソフトのIOを修正する。
その他、パラメータの変更は速度制御の積分項代替定数テーブルのみ。

横須賀や北信越の上位者には届きそうにないが、２駆にしては頑張っていると思いたい。

メカ＆ハード７割完成

平日に埃の舞う作業ができなかったり、体調不良で病院に行ったら採血中に気を失ったり、なんだかんだで作業が遅れている。（申し訳ありません。各所への返信も遅れています）

メイン基板の実装を始めるが、ミスを繰り返す。以前の分に追加して、
・PLCCソケットの選定ミス（熱に弱い、はんだ付けし難い）
・PLCCソケットの向きを90度間違えて実装
・ＣＰＵボードのピン位置間違い(1mm弱全体的にずれている。ＣＰＵボードを載せるために、ＣＰＵボード＆ＬＤＯを削ることに)
・ピンソケット用の穴が小さい（基板に挿入しにくい）

ＣＰＬＤの動作は確認できた、途中pwmの出力が正しく出ず、マイコン側のプログラム上で2455*15をintに入れようとしていたという原因を見つけるのに時間が掛かった。

大会までに間に合うのか、微妙な線を行っている。

Olimexから発送メールが来る。
この基板について、現時点で分かっているミス。
・ＩＣのフットパターン上に1608チップを誤挿入（上図、パターン間短絡の恐れ）
・ＰＳＤ信号線をプルダウンしている（オープンコレクタならプルアップが必要）

スタンレーのku381-80を入手しようとするも、見つからず。べステクでも在庫無し。しばらくは、昨年の物を使いまわすことになりそうだ。

マイコンカーの搬送に使えそうな箱を探す。
大きな工具箱に詰めてもいいが、飛行機機内に工具は持ち込めないため、大きすぎない物を探し出す。

・アステージ株式会社　NTボックス　＃30　外寸：715×337×177
・アステージ株式会社　NCボックス　＃30　外寸：715×337×177
・三菱樹脂　ヒシコンテナ　TP-361B　外寸：670×335×103　別売り蓋アリ
・三菱樹脂　ヒシコンテナ　TP-361.5B　外寸：670×335×149　別売り蓋アリ
・岐阜プラスチック工業 TPコンテナ　TP-361B　別売り蓋アリ

結局ジャストサイズは見つからず、ダンボール箱業者への製作依頼を考える。
写真はamazonの箱を再利用して作った私試作品。こんな感じの箱を欲しい人が近所(受け渡しが簡単にできる)で20人位あれば、業者に依頼したい。