周回した

壁トレース制御できた

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使用しているモータドライバICの都合で、
正逆転時に異なるポートからPWMを出す必要があり、
リセット同期PWMの出力ポート切り替えをTOERレジスタで行なっていたのだけれど、駄目な操作のようでPWMがよく暴走した。
PWM出力をピンファンクションコントローラで切り替えると上手く行くようになったが、
それにたどり着くまでにモータを２個壊してしまった。

とりあえず回路が動いたとこまでで放置していたマウスのソフトを書き始める。
モータ駆動用の関数やらLED発光関数やらを作成、
赤外線センサはパルス発光させて5ms毎にデータを更新させるように。
で、適当に速度制御を作って目標速度を台形的に入力する。

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main関数内でPE.DRL.BIT.B10に書き込みながら
割り込み内でPE.DRL.BIT.B15に書き込もうとすると
割り込み内でポートが書き換わらないことが起きた。
main内の処理でポートに書き込んでいる間は割り込みを禁止すると良さそう。

モータとエンコーダの結線できた。とりあえずモータは回った。

ギヤボックスのバックラッシュを0.1mm広げて組み立てるが、
ピニオンギヤの加工とモータ軸への固定に失敗しまくり、
さらにメインスイッチにピニオンギヤが接触していた。
何とか形が見えてきたが、なんかイマイチ

タイヤ形状に合わせてホイールを作り直す
直径：10mm->9mm
幅 ：3mm->3.5mm

回路の動作とメカの当りを確認する。
途中赤外LEDが光らず困ったが、SFH4550は端子が普通のLEDと逆だった。
メカは基本作り直し、バックラッシュが狭いのと、タイヤ形状とホイルが合っていない。

“作ること”が目的なので、毎日少しづつ実装を楽しむ。
部品や部品間距離の小ささのせいで、
半田付けの面倒な箇所があるが、無理ではない。
マイコンカーの基板も、もっと攻めていいのかもしれない。

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ありがたいことに、脱センサアーム宣言という括りで
滝田研究室やCMAさんと共に
ロボコンマガジン11月号のRMCRの項で紹介いただいた。
勝負を捨てたロボットだったが、目立った甲斐があり嬉しい。

SH-tiny移行時に評価ボートとして使っていたPi:Co Classicを組み立てる。
公式サイトでの販売前に入手した物なため、
色々楽しみながら何とか組み立て完了。
キットなので組み立てるだけで ちゃんと動く。ありがたい。
しばらくはコレで勉強しよう。

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リポの充電をしようとしたところ、
「Connection Break」と表示されバランス充電が出来ない。
どうも充電器のバランスポートが壊れてそう。
購入から一度も使っていない機能なので今更気づいた。

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すでに断念はしているが、
ハーフサイズ用の基板がトラブル中。
基板は何時届くのだろうか。

各ICやセンサやらモータ、バッテリ等も入手済みで、基板も発注しているが、
完走できる状態まで作り上げれる気がしない。