北陸信越大会に初参加。会場は新潟駅に近い繁華街にある新潟コンピュータ専門学校で、毎食ともに地元の美味しいグルメを満喫できた。

魚が美味しい

団子も美味しい

カレーも美味しい
食べ物の美味しい地区の大会は素晴らしい

そて、競技は運よく優勝。直進優先の経路が功を奏して不安定なターンでも完走することができた


大会を運営頂いた北陸信越地区の皆さま、新潟コンピュータ専門学校のみなさまありがとうございました

V4とV5で探索結果が違うのなぜだろうか？

今まではゴール区間に入ると1区間と半分だけ(東西南北方向に)直進する処理をしていた。しかしながら、この処理だとゴール区間に斜めに侵入したときに1ターン増えてしまうため、ターン前の減速によるタイムロスと、ターンの失敗の可能性を含んでいた
というわけで、処理を変更して斜めのままゴールできるようにする
例えば、ゴール区間に到達するn歩目とn-1歩目との間が左ターンで、n-1歩目とn-2歩目の間が直線または右ターンの場合（つまり左ターンではない場合）、ゴール区間の右側の壁が無ければ、n歩とn+1歩の間に右ターンをn+1歩とn+2歩の間に左ターンを追加することで、n-1からn+2までを斜めの直進に置き換えられるようにする

1つ前の機体の作製時から気になっていたのだけれど、内径1mmのベアリングにはマイナス公差のシャフトが入らないことが多々ある。ベアリングは有名メーカの物なので、試しにシャフトのメーカを変えてみても変わらない。
しかたないので、ベアリングとシャフトを沢山買って、上手くはまる組み合わせを選別して使っているが、釈然としない
1.5mmのシャフトの時は起きなかった気がするので、設計が上手くいくなら1.5mmに戻したいところ

　大阪電気通信大学で行われた2023年度マイクロマウス関西地区大会、延べエントリ111台の大きな大会となりました。皆様お疲れ様でした。

　金曜日から行われていた会場設営は、翌日の土曜日も自由工房のメンバーたちによるクラシック迷路の設営や、早めに到着した競技者たちの手伝いもあってスムーズに進んで、午後1時からは試走会が開始できました。

　日曜はパドックも大賑わい、机は丁度で足りた様子

　競技の観戦も賑わい、それでも会場が広いおかげで渋滞はしない

　今回の大会は、クラシック競技とハーフ競技は競技時間を5分設定ではあったが、未出走の機体があっても、ちょうど時間内に終われた様子だった。2面での大会運営だと今回の参加台数がギリギリのように思う

　個人の競技成績は狙った当たりのタイムで6位になりました。

M5stackで動かすマウスと考えながら……
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B00PZYKNLC/
巻線抵抗は10Ω
本体の直径は15mm
出力軸は太さ1.5mm,長さ4mm
1回転のステップ数は20パルス

もう少し直径が大きくてよいので、巻線抵抗が大きくて、ステップ分解能が高い物が欲しいかも

https://www.digikey.jp/ja/products/detail/portescap/26M048B1B/417812
直径26mm、巻線抵抗20Ω、1回転のステップ数48（Portescapだけあって高価）