pidream

7年ぶりにマブチモータの餌食になった
走行中に操舵が固定され、そのままコースアウトすることが頻発する。
ログから原因を探ると、画処理マイコンからのデータの更新が止まっており
更に探ると、カメラからのデータ送信が止まっていた。

カメラはリセットして初期状態で待機中になっていそうである
画処理マイコンはデータが送られてくるのを待っているので、
カメラが応答しない限り次の処理に入れない
画処理マイコンと駆動制御マイコンは、
カメラのフレーム毎に通信するので、ここも動作できない。
結果として、
カメラが初期化→画処理マイコンがロック→暴走という流れになっていた。

ことの発端のカメラのリセットの原因を調べると、
カメラへのコネクタのポイントでは、電源と信号線のどちらにもノイズ無しで
前輪駆動用モータの輻射ノイズという結論になった。

ということで対策を打つ
①カメラの制御ケーブルをモータから離す
　これまでは”やぐら”の中にケーブルを通していたため距離が近かった
②制御ケーブルをシールドして、シールドはGNDに接続する
　シールドをGNDに落とさない場合は効果が無かった
③モーター缶をＧＮＤに落とす。
　モータ缶自体の電位が暴れてアンテナになっていそうなので対処と
　モータ缶自体をシールドとして使用する

さらにソフトでも対策
①駆動制御マイコンは10ms間データの更新が止まったら走行停止させる。
②画処理マイコンはカメラからのデータが3ms間停止したら、
　カメラをリセットして初期設定から処理をやり直させる。
　画処理マイコンの通常の処理への影響を減らすため、
　ウォッチドックでマイコンごとリブートさせる。

///////////////////////////////

DCモータのノイズ対策にコンデンサを付けるのは一般的なのだろけど、
それで効果的に対処できるのはモータケーブルに乗る伝導ノイズだけではないのだろうか？
輻射ノイズの原因であろう、ブラシとコミュ間の火花放電への対処は
モータ全体を金属で覆ってシールドしないと利かないのではないか？

AWD化のために、画処理マイコンと駆動系制御マイコンとの通信を見直す。
今までは上の図のように10本のポートを使ってマイコン間通信していたのだが、
AWD化するとモータ制御用のIOが6本増えてしまい、ポート数が足りなくなる。
なので、より少ないIOで通信できるようにする。

before
同期信号線の上りエッジでアナログ変位とマーカー情報を転送

after
同期線の上りエッジでアナログ変位を転送
同期線の下りエッジでマーカ情報を転送

この変更により通信に必要なポートが７本に減り、
マーカ情報に6bitを使えるようになった。

マクソンモータというだけで1秒追加されるとたまったもんじゃないので、
約５年ぶりにマブチモータのAWD仕様にフルモデルチェンジした。

今までの”重心が高いハイパワーRWD”は、
加減速ともに発生する強オーバーステアを押さえ込んで
スピン紙一重で走らせていたが、
それに比較して”重心が高いAWD”は始終ニュートラルステアに保つ事が楽である

車重がマクソンRWD時と同程度なので加速はダルいが、
減速は荷重の乗る前輪でブレーキがかけれるため素晴らしい
旋回時も、限界を超えてもスピンしない安定性のお陰で
RWD時よりも攻めた速度に挑戦できる。

ということで、マクソンRWD時のベストタイムをあっさりと更新。

電通大杯前に仕込んだネタ。
センサバーが短すぎて車線変更が走れない事への対応として、
ハーフライン検出後にオフセット走行させる。
制御的にはトレースの目標座標を徐々にスライドさせるだけで、
タイヤがコース端の白線を かする 程度に寄せている。