JMCR 2009」カテゴリーアーカイブ

こつこつ

九州で確認できたこと
・10°坂でのレギュレーション対応
・R600,R450定常旋回
・設定上限速度+7°坂+坂後余裕30cm+R600
・設定上限速度からの減速性(クランク)

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ToDo
・過渡旋回用コード書
・当日のマニュアル書
・上り坂センサ製作

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改修内容は決まっているが、
次のモデルに盛り込めば良いと考えている節があり、
作業は進まず。
開発速度の差は、気の持ちようからも来ているのだろう。

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このあと如何すれば良いでしょうか?

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欠陥

仕様
・駆動出力の決定を、Position sensorからの信号で行う
・Position sensorが上り坂でコースと接触する
・Position sensorの取り付け部の弾性が弱い

問題発生の流れ
1.坂道通過後にPosition sensorの取り付けが歪む。
2.ラインを正確に検出できなくなる
3.駆動輪の制御を誤る

対策
駆動輪出力コントローラにフェールセーフ処理を導入
坂道でのPosition sensorの接触を減少
Position sensor取り付け部の弾性の向上

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九州大会

箇条書きレポート
会場到着
・EeePCの話
・コースレイアウトは、去年の北信越とほぼ同じ
・逆走コースのレイアウトを考え不安になる
・また、デジカメを忘れる
学生試走
・球磨工が他校より0.5s以上速く、最速で13.50位で巡回している
・続いて御船、福工、塩田、九産、宮崎、天草
・球磨:タイヤは滑っている(滑らせている?)ようだし、多くの箇所で外側白線の上を走っているが、そこから落ちない。素晴しい
その他
・多くの方に声をかけて頂く
・念願の「五郎八」に行く、馬刺し,ホルモン焼,熊本ラーメン。

大会当日
・今年は学生の部も2回走行
・1走目終了時点で、完走した内の殆どが18秒を切っている
・2走目も終わり高い完走率になる
・結局、ベスト32に入れば全国枠取得な状態

一般
・今年は片コースのみ試走に開放
・中々の長蛇の列
・運営と掛け持ちの先生方は、試走時間が余計に少ない様
・ランサーがとにかく速い。JMCR2006九州を思い出す。
・人数が予想外

BASIC
・同じギヤボックスでも、走行音がまるで違う

学生決勝
・カツカツな状態なのでコースアウトは増える
・以外に落ちなければ勝ち残れる

エキシビション
・故障モード:問題が起きた時には減速する方向にする

その他
・大会を支えていただいた皆様に感謝。

覚えている範囲でリクエストあればどうぞ

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こつこつ

東海地区の結果を見る。
もう、追い付けそうに無い領域

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来週に向けて作業をすすめる。
・荷物の整理
・車線変更関連の処理変更
アルゴリズムの良し悪しは九州大会で判断する。

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081003追記
・痛んだフォトインタラプタの交換
・晩御飯の予約
・シリコンシートの切り出し
・EeePC 1000H-Xの注文

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坂道での接触

福岡大会での車検を見ていると、傾斜7°の坂道検査に引っ掛かかりそう(10°なら間違いなくOUT)なロボットの割合が多かった。
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センサバー側の書き方は正しくないが、コースとのゆとりが無くなる箇所は略同じになるはず。

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basicクラスのタイムと、九州産業の優雅な走りが印象的だった。

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なんとか完成

今年のモデルが走りだした。
メカ&ハード組み立て、ソフトのIOを修正する。
その他、パラメータの変更は速度制御の積分項代替定数テーブルのみ。

横須賀や北信越の上位者には届きそうにないが、2駆にしては頑張っていると思いたい。

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こつこつ

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メカ&ハード7割完成

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こりゃまずい

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平日に埃の舞う作業ができなかったり、体調不良で病院に行ったら採血中に気を失ったり、なんだかんだで作業が遅れている。(申し訳ありません。各所への返信も遅れています)

メイン基板の実装を始めるが、ミスを繰り返す。以前の分に追加して、
・PLCCソケットの選定ミス(熱に弱い、はんだ付けし難い)
・PLCCソケットの向きを90度間違えて実装
・CPUボードのピン位置間違い(1mm弱全体的にずれている。CPUボードを載せるために、CPUボード&LDOを削ることに)
・ピンソケット用の穴が小さい(基板に挿入しにくい)

CPLDの動作は確認できた、途中pwmの出力が正しく出ず、マイコン側のプログラム上で2455*15をintに入れようとしていたという原因を見つけるのに時間が掛かった。

大会までに間に合うのか、微妙な線を行っている。

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こつこつ

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Olimexから発送メールが来る。
この基板について、現時点で分かっているミス。
・ICのフットパターン上に1608チップを誤挿入(上図、パターン間短絡の恐れ)
・PSD信号線をプルダウンしている(オープンコレクタならプルアップが必要)

スタンレーのku381-80を入手しようとするも、見つからず。べステクでも在庫無し。しばらくは、昨年の物を使いまわすことになりそうだ。

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